RC-234步进电机伺服控制器使用手册
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RC-234步进电机伺服控制器使用手册
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步进电机驱动控制系统 变频调速器 低压电器 三菱工控设备 神视传感器 工业开关电源
SINCE 1989
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888880000000000-----999998888888888-----00000000001111122222
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上海乐兹科技发展有限公司 北京伟恒升科技发展公司 杭州办事处:登云路639号杭州电子市场1楼A032号 0571-88256348 89901032
上海漕宝路82号光大会展中心E座3002号 北京市知春路49号希格玛公寓A座107室南京展示厅:南京市长江路网巾市8号赛龙电子城A区B10包间 025-83304112
电话:021-51695172 64325458 无锡展示厅:无锡市北大街25号招商城电器市场1楼1区107柜 0510-82264719
电话:010-88096259 88096256
传真:021-64325468 QQ:450525366 苏州展示厅：苏州市广济南路78号电子市场M16号 0512-65589636
MSN:wfshanghai@hotmail.com 传真:010-88097280 上海科技京城电子市场(北京东路668号)地下一层A39室 021-53085086
E-mail:shanghai@wellforces.com E-mail:beijing@wellforces.com 上海晶滩电子市场1S12号(北京东路731号) 021-63611806http://www.wellforces.com 中国总代理：伟恒升集团 E-mail:shanghai@wellforces.com
<附录>
13. 程序…………………………………………………………………………………………………C-2
13-1 用户程序命令………………………………………………………………………………C-2
13-2 使用Quick Basic 的程序举例……………………………………………………………C-3
(1) 每种模式与示例程序的命令…………………………………………………………C-3
(2) 特殊功能的示例程序…………………………………………………………………C-11
14. Link Master RC-002………………………………………………………………………………C-16
15. 控制命令列表………………………………………………………………………………………C-18
16. 命令的默认设置……………………………………………………………………………………C-34
附录 按命令的功能列出的目录………………………………………………………………………C-36
技术支持：021-64325458（南方区） 010-88096256（北方区）http://www.wellforces.com 中国总代理：伟恒升集团 E-mail:shanghai@wellforces.com
<<<<< 硬硬硬硬硬件件件件件 >>>>>
1.尺尺尺尺尺寸寸寸寸寸
2.特特特特特性性性性性
3.RRRRRCCCCC-----222223333344444 的的的的的限限限限限制制制制制
4.部部部部部件件件件件名名名名名称称称称称和和和和和功功功功功能能能能能
5.通通通通通讯讯讯讯讯线线线线线的的的的的接接接接接线线线线线
6.模模模模模式式式式式及及及及及驱驱驱驱驱动动动动动器器器器器接接接接接线线线线线方方方方方法法法法法
7.步步步步步进进进进进电电电电电机机机机机的的的的的驱驱驱驱驱动动动动动方方方方方式式式式式
8.通通通通通信信信信信检检检检检验验验验验
技术支持：021-64325458（南方区） 010-88096256（北方区） A-1http://www.wellforces.com 中国总代理：伟恒升集团 E-mail:shanghai@wellforces.com
RRRRRCCCCC-----222223333344444 使使使使使用用用用用手手手手手册册册册册
说说说说说明明明明明
RC-234 是一种通过脉冲输入来控制步进电机和伺服电机的控制器。它可以同时控制两台电
机，并且在XY 平面上可实现圆弧和直线插值控制。
特特特特特点点点点点
● S形曲线加速产生平滑移动而不带来震动或阻尼
● 可提供非对称S形曲线加速/减速控制
● 闭环控制与编码器结合可实现精确定位
● 可通过I/O点控制(10点输入、10点输出)
● 使用用户自编程序可实现单机独立操作或与PLC(可编程控制器)协同操作
● 波特率、加速度和S形曲线速率可任意改变
● 脉冲输出频率可达1Mpps，使它可用于高精度步进电机
RRRRRCCCCC-----222223333333333 与与与与与RRRRRCCCCC-----222223333344444的的的的的区区区区区别别别别别
我们给RC-234 增加了同时在两个轴向上进行控制的功能，另外它与RC-233保持兼容。
当用RC-234 替换RC-233 时，请注意以下问题：
① 兼容模式
将两轴交替控制切换为两轴同时控制时，使用“EM”命令。
② EEPROM
与RC-234相比，RC-233读EEPROM需要更多的时间。
如果用户程序保存在EEPROM 中，在打开电源后最多需要两秒钟来启动。
另外通过“IL”或“AL”命令，它读取EEPROM最多要用1秒钟。
③ 附加命令
“66666EEEEE”,“9ALL”，“9D”，“AAAAADDDDDDDDDD”,“AL*”，“AY”，“BY”，“BY+(-)”，“BYN”，“CY”，“DCT”，“DL*”，
“EECHECK”，“EM”，“GSSE”，“M□”，“QB”，“QBR”，“RE”，“SL”，“SUB”，“MUL”，“DIV”，
“/LDW”，“/JEM”，“/JW”
④ 修正命令
“ES”，“N”，“GW”，“GWT”，“GR”，“GRT”，“OH”，“OL”，“OS”，
“/CC”，“/CD”，“/CS”，“/CU”，“/JC”，“/JT”，“/JM”，“/LD”，“/TB”等
（因为这些命令是经过修订的扩展命令，所以不会影响兼容性。）
A-2 技术支持：021-64325458（南方区） 010-88096256（北方区）http://www.wellforces.com 中国总代理：伟恒升集团 E-mail:shanghai@wellforces.com
11111．．．．．尺尺尺尺尺寸寸寸寸寸
M4螺钉
(mm)
技术支持：021-64325458（南方区） 010-88096256（北方区） A-3http://www.wellforces.com 中国总代理：伟恒升集团 E-mail:shanghai@wellforces.com
2. 规规规规规格格格格格
输入电压 18 ~ 40VDC（最大额定电压：40VDC）
输入电流 24VDC时小于100mA
输出脉冲频率 0.1 ~ 1Mpps
和编码器响应
计数器设定值 0~16,777,215 或–8,388,608 ~ +8,388,607
（“2”，“A”，“N”等命令的数据存储器）
数据存储器位置 0~16,777,215 或–8,388,608 ~ +8,388,607
（通过“EP”命令设置）
剖面个数 可达1000点（每个轴）
控制电机个数 2（可同时控制）
通讯口 输入：3，输出：3，终端短路：1
电机控制端口 电机1,2：各有十个（闭环伺服电机各有8个）
接口 其它：6个
用户输入/ 输出端口 输入端：8
输出端：8
相配的编码器 集电极开路输出
通讯方法 RS-232C电流环法
（使用主控器链路 RC-002）
通讯 波特率 38400,19200,9600,2400,1200,300（bps）
数据位长度 8 位
奇偶校验 无
停止位 1 位
存储容量 8000 字节（约1500 行命令码）
定位点存储量 1000点
支持EEPROM
关于模式设定的命令存储（参考“DW”命令）
EEPROM的重写次数 最少100，000次
EEPROM中的数据保存年限 超过十年
重量 约250 克
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电话:021-51695172 64325458 无锡展示厅:无锡市北大街25号招商城电器市场1楼1区107柜 0510-82264719
电话:010-88096259 88096256
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13. 程序…………………………………………………………………………………………………C-2
13-1 用户程序命令………………………………………………………………………………C-2
13-2 使用Quick Basic 的程序举例……………………………………………………………C-3
(1) 每种模式与示例程序的命令…………………………………………………………C-3
(2) 特殊功能的示例程序…………………………………………………………………C-11
14. Link Master RC-002………………………………………………………………………………C-16
15. 控制命令列表………………………………………………………………………………………C-18
16. 命令的默认设置……………………………………………………………………………………C-34
附录 按命令的功能列出的目录………………………………………………………………………C-36
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<<<<< 硬硬硬硬硬件件件件件 >>>>>
1.尺尺尺尺尺寸寸寸寸寸
2.特特特特特性性性性性
3.RRRRRCCCCC-----222223333344444 的的的的的限限限限限制制制制制
4.部部部部部件件件件件名名名名名称称称称称和和和和和功功功功功能能能能能
5.通通通通通讯讯讯讯讯线线线线线的的的的的接接接接接线线线线线
6.模模模模模式式式式式及及及及及驱驱驱驱驱动动动动动器器器器器接接接接接线线线线线方方方方方法法法法法
7.步步步步步进进进进进电电电电电机机机机机的的的的的驱驱驱驱驱动动动动动方方方方方式式式式式
8.通通通通通信信信信信检检检检检验验验验验
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RRRRRCCCCC-----222223333344444 使使使使使用用用用用手手手手手册册册册册
说说说说说明明明明明
RC-234 是一种通过脉冲输入来控制步进电机和伺服电机的控制器。它可以同时控制两台电
机，并且在XY 平面上可实现圆弧和直线插值控制。
特特特特特点点点点点
● S形曲线加速产生平滑移动而不带来震动或阻尼
● 可提供非对称S形曲线加速/减速控制
● 闭环控制与编码器结合可实现精确定位
● 可通过I/O点控制(10点输入、10点输出)
● 使用用户自编程序可实现单机独立操作或与PLC(可编程控制器)协同操作
● 波特率、加速度和S形曲线速率可任意改变
● 脉冲输出频率可达1Mpps，使它可用于高精度步进电机
RRRRRCCCCC-----222223333333333 与与与与与RRRRRCCCCC-----222223333344444的的的的的区区区区区别别别别别
我们给RC-234 增加了同时在两个轴向上进行控制的功能，另外它与RC-233保持兼容。
当用RC-234 替换RC-233 时，请注意以下问题：
① 兼容模式
将两轴交替控制切换为两轴同时控制时，使用“EM”命令。
② EEPROM
与RC-234相比，RC-233读EEPROM需要更多的时间。
如果用户程序保存在EEPROM 中，在打开电源后最多需要两秒钟来启动。
另外通过“IL”或“AL”命令，它读取EEPROM最多要用1秒钟。
③ 附加命令
“66666EEEEE”,“9ALL”，“9D”，“AAAAADDDDDDDDDD”,“AL*”，“AY”，“BY”，“BY+(-)”，“BYN”，“CY”，“DCT”，“DL*”，
“EECHECK”，“EM”，“GSSE”，“M□”，“QB”，“QBR”，“RE”，“SL”，“SUB”，“MUL”，“DIV”，
“/LDW”，“/JEM”，“/JW”
④ 修正命令
“ES”，“N”，“GW”，“GWT”，“GR”，“GRT”，“OH”，“OL”，“OS”，
“/CC”，“/CD”，“/CS”，“/CU”，“/JC”，“/JT”，“/JM”，“/LD”，“/TB”等
（因为这些命令是经过修订的扩展命令，所以不会影响兼容性。）
A-2 技术支持：021-64325458（南方区） 010-88096256（北方区）http://www.wellforces.com 中国总代理：伟恒升集团 E-mail:shanghai@wellforces.com
11111．．．．．尺尺尺尺尺寸寸寸寸寸
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2. 规规规规规格格格格格
输入电压 18 ~ 40VDC（最大额定电压：40VDC）
输入电流 24VDC时小于100mA
输出脉冲频率 0.1 ~ 1Mpps
和编码器响应
计数器设定值 0~16,777,215 或–8,388,608 ~ +8,388,607
（“2”，“A”，“N”等命令的数据存储器）
数据存储器位置 0~16,777,215 或–8,388,608 ~ +8,388,607
（通过“EP”命令设置）
剖面个数 可达1000点（每个轴）
控制电机个数 2（可同时控制）
通讯口 输入：3，输出：3，终端短路：1
电机控制端口 电机1,2：各有十个（闭环伺服电机各有8个）
接口 其它：6个
用户输入/ 输出端口 输入端：8
输出端：8
相配的编码器 集电极开路输出
通讯方法 RS-232C电流环法
（使用主控器链路 RC-002）
通讯 波特率 38400,19200,9600,2400,1200,300（bps）
数据位长度 8 位
奇偶校验 无
停止位 1 位
存储容量 8000 字节（约1500 行命令码）
定位点存储量 1000点
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EEPROM中的数据保存年限 超过十年
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AIGC"RC-234步进电机伺服控制器使用手册是一份详细介绍该特定型号电气设备的操作、功能、参数设置、连接方式、安装步骤以及故障排查等内容的专业技术文档。此手册旨在帮助用户正确理解和掌握RC-234步进电机伺服控制器的工作原理、控制策略，包括但不限于如何配置电机参数、设定运动速度、细分度、PID调节等，以及在实际应用中如何通过接口与PLC或其他控制系统进行通信，确保电机实现精确、高效和安全的伺服控制。通过阅读和遵循本手册中的指南，用户可以有效地提升对RC-234步进电机伺服控制器的运用能力和维护保养水平。"
