CD1-k系列CANopen总线驱动器用户手册
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CD1-k系列CANopen总线驱动器用户手册
文本预览
CD1-k
用户手册
CANopen
驱动器
CD1-k 1CD1-k –用户手册
警告
!
这是描述伺服驱动器系列的通用手册，本系列驱动器用来驱动交流无刷正弦伺服电机.
关于 CANopen 通信, 见手册 CD1-k – CANopen Communication Profile.
请在开始使用驱动器前，详细阅读手册，以了解关于本产品储存，使用，调试及技术细节等相关情况。
维护工作应当由非常熟练的技术人员来做，需要对电气和各种伺服系统(EN 60204-1 standard)非常了解且使用正
确的测试设备。
与标准保持一致，只有按照驱动手册推荐的条目安装才会获得"CE" 承认。如果推荐的要求没有遵守，接线出现问题
是用户的责任。
任 何与电气部分的接触, 即使是断电以后, 可以导致生理损害.
断 电后接触驱动器前至少等待 5 分钟(几百伏的余电会保持几分钟).
E SD 信息 (释放静电)
IN FRANOR 驱动器设计时考虑了周全的静电保护. 然而, 一些部件是非常敏感的，如果驱动器没有正确
的存储和使用可能会导致损坏。
存储
- 驱动器必须存储在原始包装中。
- 从包装中取出时，必须以它一侧平滑金属面放置，以防止静电。
- 避免驱动接头和带静电的材质(塑料膜, 聚脂, 地毯…)接触。
操作
- 如果没有有效的保护设备，驱动器要金属接地。
- 不要触碰接头。
销毁
为了遵守 2002/96/EC 欧洲议会及理事会1.27 2003 废弃 电子电气设备(WEEE) 协议, 所有
INFRANOR 设备有销毁符号，标准按照附录 IV 2002/96/EC 指标.
此符号表示 INFRANOR 设备必须有选则性的处理销毁，不能当做标准废弃物处理。
对于不适当的使用或者描述造成的物理或实质性的损害，INFRANOR不承担任何责任。
手册中没有指出的任何涉及到其他权益的条目，将立即取消。
Infranor 保留在不通告的情况下对手册中内容进行更改的权利。
© INFRANOR, June 2006. 版权所有.
版本:2.1
2 CD1-kCD1-k – 用户手册
目录
页码
目录.........................................................................................................................................................................3
第 1章 – 概述........................................................................................................................................................5
1 – 介绍...............................................................................................................................................................5
2 – 驱动器结构...................................................................................................................................................5
第 2章 – 调试........................................................................................................................................................7
1 – 参数设置软件的安装...................................................................................................................................7
2 – 检查驱动器硬件配置...................................................................................................................................7
3 – 驱动器动力...................................................................................................................................................7
4 – 启动和调整驱动器.......................................................................................................................................8
4.1 – 按照电机规格调整驱动器....................................................................................................................8
4.2 - I2t 保护..................................................................................................................................................11
4.3 – 伺服环调整..........................................................................................................................................12
4.4 – 旋转 / 计数方向...................................................................................................................................13
5 – 参数保存.....................................................................................................................................................13
6 – 上电时电机PHASING (PHASING)............................................................................................................13
7 – 增量式编码器输出.....................................................................................................................................13
8 – 定子间隙力矩补偿.....................................................................................................................................14
第 3章 – 功能特点..............................................................................................................................................16
1 – 逻辑输入.....................................................................................................................................................16
1.1 - "INHIBIT" 输入.....................................................................................................................................16
1.2 - "LIMIT SWITCH" 输入........................................................................................................................16
1.3 - "LOW SPEED" 输入...........................................................................................................................16
1.4 - "INDEX" 输入.......................................................................................................................................16
2 – 抱闸控制.....................................................................................................................................................16
3 – 选址开关/ 速度选择...................................................................................................................................17
第 4章 - CANOPEN 通信..................................................................................................................................18
第 5章 – 故障排除 & 维护.................................................................................................................................19
1 – 错误.............................................................................................................................................................19
1.1 - "SYSTEM" 错误..................................................................................................................................19
1.2 –非存储错误...........................................................................................................................................19
1.3 – 存储错误..............................................................................................................................................19
2 – 错误复位.....................................................................................................................................................23
3 – 运行问题.....................................................................................................................................................23
3.1 – 电机不转动..........................................................................................................................................23
3.2 – 电机使能了但很小力矩......................................................................................................................24
3.3 – 轴锁住 – 不稳定振动- 最大速度旋转...............................................................................................24
3.4 – 零力矩位置不连续电机旋转..............................................................................................................24
3.5 – 电机停止时很大的噪音......................................................................................................................24
4 – 服务维护.....................................................................................................................................................24
CD1-k 3CD1-k –用户手册
伺服控制器结构............................................................................................................................................25
4 CD1-kCD1-k –用户手册
第 1 章 – 概述
1 – 介绍
CD1-k 是带正弦 PWM 控制的，能控制带位置传感器的无刷交流电机的全数字伺服驱动器。
CD1-k 驱动器是带供通电单元和主滤波器的独立单轴模块。在 230 VAC 和 400/480 VAC 主运行电压下都能工作.
CD1-k 驱动器通过运行"CANopen"通信协议的总线来工作。
驱动器参数设置能够通过以下方式完成：
• CANopen 总线或
• 专用参数设置软件 Visual Drive Setup, 通过串行口 RS-232.
2 – 驱动器结构
CANopen 位置 速度 电流 电机
接口 调节器 速度调节器 调节器
电流
位置 速度 检测
检测 检测
旋变
第一 章—概述 5CD1-k –用户手册
电机 将电能转换为机械运动的电气设备。这种转换经常通过电流交换来完成。 一
般来讲，运动是旋转，但也有线性电机。
无刷或同步电机 无刷电机. 电流交换通过电子电路完成，且需要位置传感器 (旋变, 编码器, Hall
传感器...).
用户手册
CANopen
驱动器
CD1-k 1CD1-k –用户手册
警告
!
这是描述伺服驱动器系列的通用手册，本系列驱动器用来驱动交流无刷正弦伺服电机.
关于 CANopen 通信, 见手册 CD1-k – CANopen Communication Profile.
请在开始使用驱动器前，详细阅读手册，以了解关于本产品储存，使用，调试及技术细节等相关情况。
维护工作应当由非常熟练的技术人员来做，需要对电气和各种伺服系统(EN 60204-1 standard)非常了解且使用正
确的测试设备。
与标准保持一致，只有按照驱动手册推荐的条目安装才会获得"CE" 承认。如果推荐的要求没有遵守，接线出现问题
是用户的责任。
任 何与电气部分的接触, 即使是断电以后, 可以导致生理损害.
断 电后接触驱动器前至少等待 5 分钟(几百伏的余电会保持几分钟).
E SD 信息 (释放静电)
IN FRANOR 驱动器设计时考虑了周全的静电保护. 然而, 一些部件是非常敏感的，如果驱动器没有正确
的存储和使用可能会导致损坏。
存储
- 驱动器必须存储在原始包装中。
- 从包装中取出时，必须以它一侧平滑金属面放置，以防止静电。
- 避免驱动接头和带静电的材质(塑料膜, 聚脂, 地毯…)接触。
操作
- 如果没有有效的保护设备，驱动器要金属接地。
- 不要触碰接头。
销毁
为了遵守 2002/96/EC 欧洲议会及理事会1.27 2003 废弃 电子电气设备(WEEE) 协议, 所有
INFRANOR 设备有销毁符号，标准按照附录 IV 2002/96/EC 指标.
此符号表示 INFRANOR 设备必须有选则性的处理销毁，不能当做标准废弃物处理。
对于不适当的使用或者描述造成的物理或实质性的损害，INFRANOR不承担任何责任。
手册中没有指出的任何涉及到其他权益的条目，将立即取消。
Infranor 保留在不通告的情况下对手册中内容进行更改的权利。
© INFRANOR, June 2006. 版权所有.
版本:2.1
2 CD1-kCD1-k – 用户手册
目录
页码
目录.........................................................................................................................................................................3
第 1章 – 概述........................................................................................................................................................5
1 – 介绍...............................................................................................................................................................5
2 – 驱动器结构...................................................................................................................................................5
第 2章 – 调试........................................................................................................................................................7
1 – 参数设置软件的安装...................................................................................................................................7
2 – 检查驱动器硬件配置...................................................................................................................................7
3 – 驱动器动力...................................................................................................................................................7
4 – 启动和调整驱动器.......................................................................................................................................8
4.1 – 按照电机规格调整驱动器....................................................................................................................8
4.2 - I2t 保护..................................................................................................................................................11
4.3 – 伺服环调整..........................................................................................................................................12
4.4 – 旋转 / 计数方向...................................................................................................................................13
5 – 参数保存.....................................................................................................................................................13
6 – 上电时电机PHASING (PHASING)............................................................................................................13
7 – 增量式编码器输出.....................................................................................................................................13
8 – 定子间隙力矩补偿.....................................................................................................................................14
第 3章 – 功能特点..............................................................................................................................................16
1 – 逻辑输入.....................................................................................................................................................16
1.1 - "INHIBIT" 输入.....................................................................................................................................16
1.2 - "LIMIT SWITCH" 输入........................................................................................................................16
1.3 - "LOW SPEED" 输入...........................................................................................................................16
1.4 - "INDEX" 输入.......................................................................................................................................16
2 – 抱闸控制.....................................................................................................................................................16
3 – 选址开关/ 速度选择...................................................................................................................................17
第 4章 - CANOPEN 通信..................................................................................................................................18
第 5章 – 故障排除 & 维护.................................................................................................................................19
1 – 错误.............................................................................................................................................................19
1.1 - "SYSTEM" 错误..................................................................................................................................19
1.2 –非存储错误...........................................................................................................................................19
1.3 – 存储错误..............................................................................................................................................19
2 – 错误复位.....................................................................................................................................................23
3 – 运行问题.....................................................................................................................................................23
3.1 – 电机不转动..........................................................................................................................................23
3.2 – 电机使能了但很小力矩......................................................................................................................24
3.3 – 轴锁住 – 不稳定振动- 最大速度旋转...............................................................................................24
3.4 – 零力矩位置不连续电机旋转..............................................................................................................24
3.5 – 电机停止时很大的噪音......................................................................................................................24
4 – 服务维护.....................................................................................................................................................24
CD1-k 3CD1-k –用户手册
伺服控制器结构............................................................................................................................................25
4 CD1-kCD1-k –用户手册
第 1 章 – 概述
1 – 介绍
CD1-k 是带正弦 PWM 控制的，能控制带位置传感器的无刷交流电机的全数字伺服驱动器。
CD1-k 驱动器是带供通电单元和主滤波器的独立单轴模块。在 230 VAC 和 400/480 VAC 主运行电压下都能工作.
CD1-k 驱动器通过运行"CANopen"通信协议的总线来工作。
驱动器参数设置能够通过以下方式完成：
• CANopen 总线或
• 专用参数设置软件 Visual Drive Setup, 通过串行口 RS-232.
2 – 驱动器结构
CANopen 位置 速度 电流 电机
接口 调节器 速度调节器 调节器
电流
位置 速度 检测
检测 检测
旋变
第一 章—概述 5CD1-k –用户手册
电机 将电能转换为机械运动的电气设备。这种转换经常通过电流交换来完成。 一
般来讲，运动是旋转，但也有线性电机。
无刷或同步电机 无刷电机. 电流交换通过电子电路完成，且需要位置传感器 (旋变, 编码器, Hall
传感器...).
AIGC"CD1-k系列CANopen总线驱动器用户手册是一份详细介绍该特定型号的电气设备——CANopen通信协议在工业自动化环境中广泛应用的控制器。此手册主要包括以下几个方面内容：
1. **产品介绍**：对CD1-k系列CANopen总线驱动器的基本参数、结构特点、适用平台和接口规范进行详尽阐述。
2. **技术规格**：涵盖了驱动器的电气特性，如数据传输速率、最大节点数量、最大传输距离、功耗等关键指标。
3. **安装与配置**：指导用户如何正确安装硬件，包括接线图示、接口设置步骤以及与上位机（如PLC、运动控制设备）的通信配置方法。
4. **网络拓扑与通信原理**：解释CANopen协议的工作原理，描述主从架构、服务对象(SDO)访问、错误检测与处理等内容。
5. **功能操作说明**：针对常用的功能模块，如数据收发、诊断信息获取、参数设置与调整等提供详细的操作指南及示例应用。
6. **故障排查与维护**：列举常见的运行问题及其解决策略，以及预防性维护建议，帮助用户及时识别并处理可能的问题。
7. **附录与参考文献**：包含相关的符号表、代码列表、技术文档链接以及其他相关支持资源。
总之，CD1-k系列CANopen总线驱动器用户手册为用户提供了一套完整的参考材料，旨在确保用户能够有效、安全地使用这款驱动器以实现精准、高效的工业通信与控制系统集成。"
