ACS200系列伺服驱动器硬件用户手册
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ACS200系列伺服驱动器硬件用户手册
文本预览
型号 ACS200-XXXX
硬件用户手册
数字化力矩/速度/位置模式伺服驱动器
此手册包括了 ACS200系列扭矩，速度，和位置模式无刷电机控制产品的使用和
维护。ACS200 User Manual
使用此产品前先完整阅读用户手册。未经 AUTOMOTION许可请勿
返还产品。
此手册描述了Automotion, Inc生产的ACS200 系列数字化低压伺服控制器的安装和操作。
此文档适用于序列号以xxxx0105结尾的产品。
我们保留随时修改我们产品的权利。在用户手册中列出的信息，规格，和具体数据都有可能未经
通知而改变。关于此手册的当前最新版本请检查我们网站www.automotioninc.com 或联系
Automotion.
如果需要更多帮助, 请 email, 电话, 或传真:
AUTOMOTION INCORPORATED®
P.O. Box 7746
Ann Arbor, MI USA 48107
(734) 662-7771
Fax #(734) 662-3707
www.automotioninc.com
sales@automotioninc.com
修订历史
发行号 日期 产品 注释
0.0 12/10/04 ACS200 firmware ver. XXXX 创建日期
1.0 1/1/05 ACS200 firmware ver. XXXX 初始发布日期
1.1 5/2/05 ACS200 firmware ver. Feb. 8, 2005 增加Auto-Phase
1.2 9/12/05 ACS200 firmware ver. Feb. 8, 2005 增加Function Gen.
3.0 5/18/06 ACS200 firmware ver. #50014005 用Current, Velocity,
December 1, 2005 Position Tuning icons
替换Function Gen.
增加 Analog/PWM I/O
Set-up Feature.
3.1 9/5/06 ACS200 firmware ver. #50014006 增加 +60V Over-
September 5, 2006 voltage Protection.
文档名称: A10993 ACS200 UM Rev 3.1 9-6-06.doc
文档控制#: A10993
© 版权2005, 2006 Automotion Incorporated – 版权所有. 美国制造.
Windows® 是Microsoft Corporation的注册商标.
AUTOMOTION, INC. 2ACS200 User Manual
目录
图片_________________________________________________________________6
1 产品安全规范_____________________________________________________7
1.1 生命支持政策_______________________________________________________7
1.2 其他安全条款_______________________________________________________7
2 拆包和重新装包ACS200 ____________________________________________9
3 ACS200 介绍_____________________________________________________10
3.1 驱动器 ____________________________________________________________10
3.2 运行原理 __________________________________________________________10
3.3 ACS200 跳线 JU201 和 JU202的使用 __________________________________11
3.4 ACS200 I/O.________________________________________________________12
3.5 ACS200 状态 LED __________________________________________________15
3.5.1 状态 LED (黄色)__________________________________________________________ 15
3.5.2 电源 LED (绿)____________________________________________________________ 16
4 介绍软件 AutoMotionPLUS™:_____________________________________17
4.1 启动 ______________________________________________________________17
4.2 怎样保存和加载驱动器参数文件 ______________________________________20
4.3 如何修改单个驱动器参数 ____________________________________________21
4.4 驱动器配置________________________________________________________22
4.4.1 通过RS232输入设置ACS200 的扭矩，速度，或位置环.________________________ 23
4.4.2 扭矩模式运行要求 _______________________________________________________ 24
4.4.2.1 仅带Halls(无编码器) 扭矩模式___________________________________________ 24
4.4.3 速度模式运行要求_____________________________________________________ 26
4.4.3.1 仅使用Halls 速度模式运行______________________________________________ 26
4.4.3.2 使用编码器反馈的正弦波速度模式运行___________________________________ 27
4.4.4 位置模式运行要求 _______________________________________________________ 28
4.5 如何曲线显示驱动器变量 ____________________________________________29
4.5.1 初始化曲线图通道_____________________________________________________ 29
4.5.2 曲线图时间基准_______________________________________________________ 31
4.5.3 曲线图触发___________________________________________________________ 32
4.5.4 函数发生器 ______________________________________________________________ 34
4.5.4.1 函数发生器概述_______________________________________________________ 34
4.5.4.2 使能函数发生器_______________________________________________________ 34
4.5.4.3 配置曲线图窗口: ______________________________________________________ 34
4.5.4.4 配置函数发生器_______________________________________________________ 36
5 使用 ACS200 – 注意事项和使用步骤_______________________________38
5.1 推荐接线图和屏蔽 __________________________________________________38
5.2 首次运行 __________________________________________________________39
5.2.1 电机相位调整_________________________________________________________ 39
5.2.2 AutoMotionPLUS™ 电机 Auto-Phasing 工具 ________________________________ 39
AUTOMOTION, INC. 3ACS200 User Manual
5.2.2.1 开始_________________________________________________________________ 39
5.2.2.2 Auto-phasing过程中的错误信息__________________________________________ 39
5.2.3 模拟量输入缩放比例范围_______________________________________________ 41
5.2.3.1 电流控制模拟量输入 – AN1 模拟量输入__________________________________ 41
5.2.3.2 电流模式运行的模拟量输入– AN2 模拟量输入_____________________________ 42
5.2.4 速度和位置的模拟量输入命令缩放比例范围_______________________________ 42
5.2.4.1 速度控制的模拟量输入命令_____________________________________________ 42
5.2.4.2 位置控制的模拟量输入命令_____________________________________________ 43
5.2.5 初始驱动器参数计算___________________________________________________ 44
5.3 调整控制环 ________________________________________________________44
5.3.1 调整电流环 ______________________________________________________________ 44
5.3.2 调整速度环 ______________________________________________________________ 46
5.3.3 调整位置环 ______________________________________________________________ 46
6 ACS200 硬件参考_________________________________________________48
6.1 ACS200 电气标准___________________________________________________48
6.2 ACS200 外形_______________________________________________________50
6.3 ACS200 配套接头列表_______________________________________________50
6.4 接口回路 __________________________________________________________51
6.4.1 J1 – 开关量I/O ________________________________________________________ 51
6.4.2 J2 – 模拟量I/O 控制____________________________________________________ 52
6.4.3 J3 RS232 通信接口_____________________________________________________ 53
硬件用户手册
数字化力矩/速度/位置模式伺服驱动器
此手册包括了 ACS200系列扭矩，速度，和位置模式无刷电机控制产品的使用和
维护。ACS200 User Manual
使用此产品前先完整阅读用户手册。未经 AUTOMOTION许可请勿
返还产品。
此手册描述了Automotion, Inc生产的ACS200 系列数字化低压伺服控制器的安装和操作。
此文档适用于序列号以xxxx0105结尾的产品。
我们保留随时修改我们产品的权利。在用户手册中列出的信息，规格，和具体数据都有可能未经
通知而改变。关于此手册的当前最新版本请检查我们网站www.automotioninc.com 或联系
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AUTOMOTION INCORPORATED®
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修订历史
发行号 日期 产品 注释
0.0 12/10/04 ACS200 firmware ver. XXXX 创建日期
1.0 1/1/05 ACS200 firmware ver. XXXX 初始发布日期
1.1 5/2/05 ACS200 firmware ver. Feb. 8, 2005 增加Auto-Phase
1.2 9/12/05 ACS200 firmware ver. Feb. 8, 2005 增加Function Gen.
3.0 5/18/06 ACS200 firmware ver. #50014005 用Current, Velocity,
December 1, 2005 Position Tuning icons
替换Function Gen.
增加 Analog/PWM I/O
Set-up Feature.
3.1 9/5/06 ACS200 firmware ver. #50014006 增加 +60V Over-
September 5, 2006 voltage Protection.
文档名称: A10993 ACS200 UM Rev 3.1 9-6-06.doc
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© 版权2005, 2006 Automotion Incorporated – 版权所有. 美国制造.
Windows® 是Microsoft Corporation的注册商标.
AUTOMOTION, INC. 2ACS200 User Manual
目录
图片_________________________________________________________________6
1 产品安全规范_____________________________________________________7
1.1 生命支持政策_______________________________________________________7
1.2 其他安全条款_______________________________________________________7
2 拆包和重新装包ACS200 ____________________________________________9
3 ACS200 介绍_____________________________________________________10
3.1 驱动器 ____________________________________________________________10
3.2 运行原理 __________________________________________________________10
3.3 ACS200 跳线 JU201 和 JU202的使用 __________________________________11
3.4 ACS200 I/O.________________________________________________________12
3.5 ACS200 状态 LED __________________________________________________15
3.5.1 状态 LED (黄色)__________________________________________________________ 15
3.5.2 电源 LED (绿)____________________________________________________________ 16
4 介绍软件 AutoMotionPLUS™:_____________________________________17
4.1 启动 ______________________________________________________________17
4.2 怎样保存和加载驱动器参数文件 ______________________________________20
4.3 如何修改单个驱动器参数 ____________________________________________21
4.4 驱动器配置________________________________________________________22
4.4.1 通过RS232输入设置ACS200 的扭矩，速度，或位置环.________________________ 23
4.4.2 扭矩模式运行要求 _______________________________________________________ 24
4.4.2.1 仅带Halls(无编码器) 扭矩模式___________________________________________ 24
4.4.3 速度模式运行要求_____________________________________________________ 26
4.4.3.1 仅使用Halls 速度模式运行______________________________________________ 26
4.4.3.2 使用编码器反馈的正弦波速度模式运行___________________________________ 27
4.4.4 位置模式运行要求 _______________________________________________________ 28
4.5 如何曲线显示驱动器变量 ____________________________________________29
4.5.1 初始化曲线图通道_____________________________________________________ 29
4.5.2 曲线图时间基准_______________________________________________________ 31
4.5.3 曲线图触发___________________________________________________________ 32
4.5.4 函数发生器 ______________________________________________________________ 34
4.5.4.1 函数发生器概述_______________________________________________________ 34
4.5.4.2 使能函数发生器_______________________________________________________ 34
4.5.4.3 配置曲线图窗口: ______________________________________________________ 34
4.5.4.4 配置函数发生器_______________________________________________________ 36
5 使用 ACS200 – 注意事项和使用步骤_______________________________38
5.1 推荐接线图和屏蔽 __________________________________________________38
5.2 首次运行 __________________________________________________________39
5.2.1 电机相位调整_________________________________________________________ 39
5.2.2 AutoMotionPLUS™ 电机 Auto-Phasing 工具 ________________________________ 39
AUTOMOTION, INC. 3ACS200 User Manual
5.2.2.1 开始_________________________________________________________________ 39
5.2.2.2 Auto-phasing过程中的错误信息__________________________________________ 39
5.2.3 模拟量输入缩放比例范围_______________________________________________ 41
5.2.3.1 电流控制模拟量输入 – AN1 模拟量输入__________________________________ 41
5.2.3.2 电流模式运行的模拟量输入– AN2 模拟量输入_____________________________ 42
5.2.4 速度和位置的模拟量输入命令缩放比例范围_______________________________ 42
5.2.4.1 速度控制的模拟量输入命令_____________________________________________ 42
5.2.4.2 位置控制的模拟量输入命令_____________________________________________ 43
5.2.5 初始驱动器参数计算___________________________________________________ 44
5.3 调整控制环 ________________________________________________________44
5.3.1 调整电流环 ______________________________________________________________ 44
5.3.2 调整速度环 ______________________________________________________________ 46
5.3.3 调整位置环 ______________________________________________________________ 46
6 ACS200 硬件参考_________________________________________________48
6.1 ACS200 电气标准___________________________________________________48
6.2 ACS200 外形_______________________________________________________50
6.3 ACS200 配套接头列表_______________________________________________50
6.4 接口回路 __________________________________________________________51
6.4.1 J1 – 开关量I/O ________________________________________________________ 51
6.4.2 J2 – 模拟量I/O 控制____________________________________________________ 52
6.4.3 J3 RS232 通信接口_____________________________________________________ 53
AIGC"ACS200系列伺服驱动器硬件用户手册是一份详细的技术文档，专为操作和维护Emerson（艾默生）公司生产的ACS200系列高性能伺服驱动器而编撰。该手册主要包括以下内容：
1. **产品介绍**：对ACS200驱动器的基本概述，包括其型号、技术参数、适用的电机类型以及主要功能特性。
2. **安装与接线指南**：涵盖了驱动器的物理安装要求、电源连接、电机电缆布线、通信接口设置等步骤，确保正确和安全的硬件配置。
3. **结构与组件说明**：详细介绍驱动器内部架构、模块布局以及各部分的功能和作用，帮助用户理解和维护。
4. **参数设定与配置**：详述了各种控制参数如速度、位置、力矩、PID调节、网络通讯设置等内容及其应用方法，以满足不同应用场景的需求。
5. **故障诊断与排除**：提供了常见问题及解决办法列表，以及详细的故障代码解释和处理步骤，便于快速定位并修复潜在问题。
6. **安全注意事项与预防措施**：强调在使用过程中应注意的安全事项，以及如何避免可能引发的风险和损害。
7. **维护与保养建议**：给出了驱动器日常维护周期、清洁保养方法以及延长使用寿命的相关提示。
8. **附录与参考信息**：包含相关的图表、曲线、电气符号以及相关的国际标准引用，作为技术查阅的补充资料。
总之，ACS200系列伺服驱动器硬件用户手册为用户提供了一个全面、权威的操作指导，旨在确保用户能够高效、安全地使用这款先进的伺服驱动设备。"
