台达ASDA-A3系列伺服驱动器及ECM-A3系列伺服电机
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台达开发的新一代控制算法，可以让用户简易克服机构上刚性不足或挠性结构的问题。
文本预览
序言
感谢您使用本产品，本使用手册提供ASDA-A3系列伺服驱动器(简称A3)及ECM-A3系列伺服电机相
关信息。
本手册内容
伺服驱动器和伺服电机的安装与检查
伺服架构及相关配线图
试运转操作的步骤
伺服调机教学
参数说明
通讯协议说明
异警排除
检测与保养
ASDA-A3产品特色
台达开发的新一代控制算法，可以让用户简易克服机构上刚性不足或挠性结构的问题。新
的自动调机则可供无控制理论背景的操作人员，轻松完成调机。此外，使用者也可利用便
利的增益调整功能，提高驱动器的性能。而面宽薄型化的设计，可以节省机柜内部的空间。
新一代的ECM-A3的短小电机设计，更可满足设备结构小型化与轻量化的需求。
如何使用本操作手册
您可视本手册为学习使用伺服驱动器的参考信息，手册将告诉您如何安装、设定、使用及
维护本产品。在开始调机或设定前，请先阅读一到五章节。
本手册提供目录及主题式索引，若您无法在章节目录中找到需要的信息，亦可通过主题式
索引快速搜寻信息。
台达电子技术服务
如果您在使用上仍有问题，欢迎洽询经销商或本公司客服中心。
Jun, 2016 i安全注意事项
ASDA-A3为一高解析开放型(Open type)的伺服驱动器，操作时须安装于遮蔽式的控制箱内。本产品
利用精密的回授控制及结合高速运算能力的数字信号处理器(Digital Signal Processor, DSP)，来控制
IGBT产生精确的电流输出，用来驱动三相永磁式同步交流伺服电机(PMSM)以达到精准的定位。
ASDA-A3系列可使用于工业应用场合上，且建议安装于使用手册中的配线(电)箱环境(驱动器、线材
及电机都必须安装于符合UL环境等级1的安装环境最低要求规格)。
在接收检验、安装、配线、操作、维护及检查时，应随时注意以下安全注意事项。
标志「危险」、「警告」及「禁止」代表的涵义：
意指可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成严重或致命的伤害。
意指可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成中度的伤害，或导致产品严重损坏，或甚
至故障。
意指绝对禁止的行动，若未遵守可能会导致产品损坏，或甚至故障而无法使用。
接收检验
请照指定方式搭配使用A3驱动器及伺服电机，否则可能导致火灾或设备故障。
安装注意
禁止将本产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体等物质的场所下使用，否则可能
会造成触电或火灾。
配线注意
请将接地保护端子连接到class-3(100 Ω以下)接地系统，接地不良可能造成触电或
火灾。
请勿连接三相电源至U、V、W电机输出端子，否则可能造成人员受伤或火灾。
请锁紧电源及电机输出端子的固定螺丝，否则可能造成火灾。
配线时，请参照线材选择进行配线，避免危安事件发生。
ii Jun, 2016操作注意
机械设备开始运转前，须配合其使用者参数调整设定值。若未调整到相符的正确设
定值，可能会导致机械设备运转失去控制或发生故障。
机器开始运转前，请确认是否可以随时启动紧急停机装置。
上电时，请确保电机轴心保持静止，不会因机构惯性或其它因素而转动。
当电机运转时，禁止接触任何旋转中的电机零件，否则可能造成人员受伤。
为避免意外事故，第一次试运转时，请卸下所有机构，使其在电机无负载状态下进
行。
在伺服电机和机械设备连接运转后，如果发生操作错误，会造成机械设备的损坏，
还可能导致人身伤害。
强烈建议：请先在无负载情况下，测试伺服电机是否正常运作，的后再将负载接上，
以避免不必要的危险。
在运转中，请不要触摸伺服驱动器的散热片，否则可能造成烫伤。
保养及检查
禁止接触伺服驱动器及伺服电机内部，否则可能造成触电。
电源启动时，禁止拆下驱动器面板，否则可能造成触电。
电源关闭10分钟内，不得接触接线端子，残余电压可能造成触电。
不得拆开伺服电机，否则可能会造成触电或人员受伤。
不得在开启电源情况下改变配线，否则可能造成触电或人员受伤。
只有合格的电机专业人员才可以安装、配线及修理保养伺服驱动器以及伺服电机。
Jun, 2016 iii主电路配线
请不要将动力线和信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起。配线时，
请将动力线和信号线相隔30厘米(11.8英寸)以上。
对于信号线、编码器反馈线，请使用多股绞合线以及多芯绞合整体隔离线。对于
配线长度，信号输入线最长为3米(9.84英尺)，反馈线最长为20米(65.62英尺)。
即使关闭伺服驱动器电源，内部仍然可能会滞留高电压，请暂时(10分钟)不要触摸
电源端子。
请不要频繁地开关电源。如需连续开关电源，请控制在一分钟一次以下。
主电路端子座配线
在配线时，请将端子座从伺服驱动器上拆下来。
端子座的一个电线插入口，请仅插入一根电线。
插入电线时，请不要使芯线与邻近的电线短路。
上电之前，请确实检查配线是否正确。
注:各版本内容若略有差异，请以台达网站(http://www.deltaww.com/Products/CategoryListT1.aspx?CID=06&hl=zh-TW)
最新公布信息为主。
iv Jun, 2016索引
PR模式 轴位置CNT(P5.037) 8-113
抓取数量 (P5.038) 8-114
位置模式说明 6-5
启动控制 (P5.039) 8-114
位置模式控制架构 6-6
DO.CAP_OK 8-179
PR 模式位置命令 6-5
额外功能设定 (P1.019) 8-36
位置模式控制架构 6-6
储存数据 (P2.008) 8-61
位置S 型平滑器 6-7
触发信号DI7 3-21
电子齿轮比6-9
比较(Compare)
低通滤波器 6-10
数据数组开始地址(P5.056) 8-118
位置模式(PR)时序图 6-10
感谢您使用本产品，本使用手册提供ASDA-A3系列伺服驱动器(简称A3)及ECM-A3系列伺服电机相
关信息。
本手册内容
伺服驱动器和伺服电机的安装与检查
伺服架构及相关配线图
试运转操作的步骤
伺服调机教学
参数说明
通讯协议说明
异警排除
检测与保养
ASDA-A3产品特色
台达开发的新一代控制算法，可以让用户简易克服机构上刚性不足或挠性结构的问题。新
的自动调机则可供无控制理论背景的操作人员，轻松完成调机。此外，使用者也可利用便
利的增益调整功能，提高驱动器的性能。而面宽薄型化的设计，可以节省机柜内部的空间。
新一代的ECM-A3的短小电机设计，更可满足设备结构小型化与轻量化的需求。
如何使用本操作手册
您可视本手册为学习使用伺服驱动器的参考信息，手册将告诉您如何安装、设定、使用及
维护本产品。在开始调机或设定前，请先阅读一到五章节。
本手册提供目录及主题式索引，若您无法在章节目录中找到需要的信息，亦可通过主题式
索引快速搜寻信息。
台达电子技术服务
如果您在使用上仍有问题，欢迎洽询经销商或本公司客服中心。
Jun, 2016 i安全注意事项
ASDA-A3为一高解析开放型(Open type)的伺服驱动器，操作时须安装于遮蔽式的控制箱内。本产品
利用精密的回授控制及结合高速运算能力的数字信号处理器(Digital Signal Processor, DSP)，来控制
IGBT产生精确的电流输出，用来驱动三相永磁式同步交流伺服电机(PMSM)以达到精准的定位。
ASDA-A3系列可使用于工业应用场合上，且建议安装于使用手册中的配线(电)箱环境(驱动器、线材
及电机都必须安装于符合UL环境等级1的安装环境最低要求规格)。
在接收检验、安装、配线、操作、维护及检查时，应随时注意以下安全注意事项。
标志「危险」、「警告」及「禁止」代表的涵义：
意指可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成严重或致命的伤害。
意指可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成中度的伤害，或导致产品严重损坏，或甚
至故障。
意指绝对禁止的行动，若未遵守可能会导致产品损坏，或甚至故障而无法使用。
接收检验
请照指定方式搭配使用A3驱动器及伺服电机，否则可能导致火灾或设备故障。
安装注意
禁止将本产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体等物质的场所下使用，否则可能
会造成触电或火灾。
配线注意
请将接地保护端子连接到class-3(100 Ω以下)接地系统，接地不良可能造成触电或
火灾。
请勿连接三相电源至U、V、W电机输出端子，否则可能造成人员受伤或火灾。
请锁紧电源及电机输出端子的固定螺丝，否则可能造成火灾。
配线时，请参照线材选择进行配线，避免危安事件发生。
ii Jun, 2016操作注意
机械设备开始运转前，须配合其使用者参数调整设定值。若未调整到相符的正确设
定值，可能会导致机械设备运转失去控制或发生故障。
机器开始运转前，请确认是否可以随时启动紧急停机装置。
上电时，请确保电机轴心保持静止，不会因机构惯性或其它因素而转动。
当电机运转时，禁止接触任何旋转中的电机零件，否则可能造成人员受伤。
为避免意外事故，第一次试运转时，请卸下所有机构，使其在电机无负载状态下进
行。
在伺服电机和机械设备连接运转后，如果发生操作错误，会造成机械设备的损坏，
还可能导致人身伤害。
强烈建议：请先在无负载情况下，测试伺服电机是否正常运作，的后再将负载接上，
以避免不必要的危险。
在运转中，请不要触摸伺服驱动器的散热片，否则可能造成烫伤。
保养及检查
禁止接触伺服驱动器及伺服电机内部，否则可能造成触电。
电源启动时，禁止拆下驱动器面板，否则可能造成触电。
电源关闭10分钟内，不得接触接线端子，残余电压可能造成触电。
不得拆开伺服电机，否则可能会造成触电或人员受伤。
不得在开启电源情况下改变配线，否则可能造成触电或人员受伤。
只有合格的电机专业人员才可以安装、配线及修理保养伺服驱动器以及伺服电机。
Jun, 2016 iii主电路配线
请不要将动力线和信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎在一起。配线时，
请将动力线和信号线相隔30厘米(11.8英寸)以上。
对于信号线、编码器反馈线，请使用多股绞合线以及多芯绞合整体隔离线。对于
配线长度，信号输入线最长为3米(9.84英尺)，反馈线最长为20米(65.62英尺)。
即使关闭伺服驱动器电源，内部仍然可能会滞留高电压，请暂时(10分钟)不要触摸
电源端子。
请不要频繁地开关电源。如需连续开关电源，请控制在一分钟一次以下。
主电路端子座配线
在配线时，请将端子座从伺服驱动器上拆下来。
端子座的一个电线插入口，请仅插入一根电线。
插入电线时，请不要使芯线与邻近的电线短路。
上电之前，请确实检查配线是否正确。
注:各版本内容若略有差异，请以台达网站(http://www.deltaww.com/Products/CategoryListT1.aspx?CID=06&hl=zh-TW)
最新公布信息为主。
iv Jun, 2016索引
PR模式 轴位置CNT(P5.037) 8-113
抓取数量 (P5.038) 8-114
位置模式说明 6-5
启动控制 (P5.039) 8-114
位置模式控制架构 6-6
DO.CAP_OK 8-179
PR 模式位置命令 6-5
额外功能设定 (P1.019) 8-36
位置模式控制架构 6-6
储存数据 (P2.008) 8-61
位置S 型平滑器 6-7
触发信号DI7 3-21
电子齿轮比6-9
比较(Compare)
低通滤波器 6-10
数据数组开始地址(P5.056) 8-118
位置模式(PR)时序图 6-10
