MC8241P 四轴运动控制卡
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MC8241P 四轴运动控制卡
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運動控制卡
MC8241P
使用手冊
2006.11
和椿科技股份有限公司
1
Aurotek Corporation目錄
1.卡號選擇....................................................................................................................................................3
2. 運動控制卡接腳定義...............................................................................................................................3
3. 訊號說明...................................................................................................................................................4
3.1 驅動脈波輸出訊號（nP＋P、nP＋N、nP－P、nP－N）..........................................................4
3.2 軸控卡輸出訊號.............................................................................................................................5
3.3 軸控卡輸入訊號.............................................................................................................................5
3.4 編碼器輸入訊號（nECAP,nECAN,nECBP,nECBN,nIN0P,nIN0N）.........................................7
3.5緊急停止輸入訊號..........................................................................................................................8
3.6 外部電源.........................................................................................................................................8
4. 馬達驅動器連接例...................................................................................................................................8
4.1 步進馬達驅動器接線例.................................................................................................................8
4.2 AC伺服馬達驅動器接線例...........................................................................................................9
5. 跳線及開關分佈圖.........................................................................................................................11
2
Aurotek Corporation1.卡號選擇
如下圖所示，卡號可經由SW1選擇，範圍由 0~15。
SW1
F 0 1
E 2
D 3
C 4
B 5
A 6
9 8 7
圖 1 卡號選擇開關
2. 運動控制卡接腳定義
本控制卡連接器各輸出入訊號說明及介面線路有關各軸訊號名稱均以 n○○○○表示之，其中
n 代表 X、Y、Z、U 之軸名。錯誤! 找不到參照來源。中，MC6041A 接出的 50PIN 排線為 A 排
線，各腳位分別定義為 A1、A2、A3、…A49、A50；MC6041B 接出的 50PIN 排線為 B 排線，各
腳位分別定義為B1,B2,…B49, B50。
Pin Signal Name I/O Contents Pin Signal Name I/O Contents
A1 VEX Input 外部電源（DC12～24V） B1 VEX Input 外部電源（DC12～24V）
A2 EMG Input 緊急停止（全軸共用） B2
A3 XLMT+ Input X軸正方向極限 B3 ZLMT+ Input Z軸正方向極限
A4 XLMT- Input X軸負方向極限 B4 ZLMT- Input Z軸負方向極限
A5 XIN1 Input X軸機械原點 B5 ZIN1 Input Z軸機械原點
A6 XIN2 Input 汎用輸入 B6 ZIN2 Input 汎用輸入
A7 XIN3 Input 汎用輸入 B7 ZIN3 Input 汎用輸入
A8 YLMT+ Input Y軸正方向極限 B8 ULMT+ Input U軸正方向極限
A9 YLMT- Input Y軸負方向極限 B9 ULMT- Input U軸負方向極限
A10 YIN1 Input Y軸機械原點 B10 UIN1 Input U軸機械原點
A11 YIN2 Input 汎用輸入 B11 UIN2 Input 汎用輸入
A12 YIN3 Input 汎用輸入 B12 UIN3 Input 汎用輸入
A13 XINPOS Input X軸定位完成 B13 ZINPOS Input Z軸定位完成
A14 XALARM Input X軸伺服異常 B14 ZALARM Input Z軸伺服異常
A15 XECAP Input X軸編碼器A相 B15 ZECAP Input Z軸編碼器A相
A16 XECAN Input X軸編碼器A相 B16 ZECAN Input Z軸編碼器A相
A17 XECBP Input X軸編碼器B相 B17 ZECBP Input Z軸編碼器B相
A18 XECBN Input X軸編碼器B相 B18 ZECBN Input Z軸編碼器B相
A19 XIN0P Input X軸編碼器Z相 B19 ZIN0P Input Z軸編碼器Z相
A20 XIN0N Input X軸編碼器Z相 B20 ZIN0N Input Z軸編碼器Z相
A21 YINPOS Input Y軸定位完成 B21 UINPOS Input U軸定位完成
A22 YALARM Input Y軸伺服異常 B22 UALARM Input U軸伺服異常
A23 YECAP Input Y軸編碼器A相 B23 UECAP Input U軸編碼器A相
A24 YECAN Input Y軸編碼器A相 B24 UECAN Input U軸編碼器A相
A25 YECBP Input Y軸編碼器B相 B25 UECBP Input U軸編碼器B相
A26 YECBN Input Y軸編碼器B相 B26 UECBN Input U軸編碼器B相
A27 YIN0P Input Y軸編碼器Z相 B27 UIN0P Input U軸編碼器Z相
A28 YIN0N Input Y軸編碼器Z相 B28 UIN0N Input U軸編碼器Z相
A29 XEXOP+ Input X軸正方向手動教導 B29 ZEXOP+ Input Z軸正方向手動教導
3
Aurotek CorporationA30 XEXOP- Input X軸負方向手動教導 B30 ZEXOP- Input Z軸負方向手動教導
A31 YEXOP+ Input Y軸正方向手動教導 B31 UEXOP+ Input U軸正方向手動教導
A32 YEXOP- Input Y軸負方向手動教導 B32 UEXOP- Input U軸負方向手動教導
A33 GND 內部線路接地 B33 GND 內部線路接地
A34 XOUT4 Output X軸汎用輸出 B34 ZOUT4 Output Z軸汎用輸出
A35 XOUT5 Output X軸汎用輸出 B35 ZOUT5 Output Z軸汎用輸出
A36 XOUT6 Output X軸汎用輸出 B36 ZOUT6 Output Z軸汎用輸出
A37 XOUT7 Output X軸汎用輸出 B37 ZOUT7 Output Z軸汎用輸出
A38 XP+P Output X軸順時針方向正驅動脈波 B38 ZP+P Output Z軸順時針方向正驅動脈波
A39 XP+N Output X軸順時針方向負驅動脈波 B39 ZP+N Output Z軸順時針方向負驅動脈波
A40 XP-P Output X軸逆時針方向正驅動脈波 B40 ZP-P Output Z軸逆時針方向正驅動脈波
A41 XP-N Output X軸逆時針方向負驅動脈波 B41 ZP-N Output Z軸逆時針方向負驅動脈波
A42 GND 內部線路接地 B42 GND 內部線路接地
A43 YOUT4 Output Y軸汎用輸出 B43 UOUT4 Output U軸汎用輸出
A44 YOUT5 Output Y軸汎用輸出 B44 UOUT5 Output U軸汎用輸出
A45 YOUT6 Output Y軸汎用輸出 B45 UOUT6 Output U軸汎用輸出
A46 YOUT7 Output Y軸汎用輸出 B46 UOUT7 Output U軸汎用輸出
A47 YP+P Output Y軸順時針方向正驅動脈波 B47 UP+P Output U軸順時針方向正驅動脈波
A48 YP+N Output Y軸順時針方向負驅動脈波 B48 UP+N Output U軸順時針方向負驅動脈波
A49 YP-P Output Y軸逆時針方向正驅動脈波 B49 UP-P Output U軸逆時針方向正驅動脈波
A50 YP-N Output Y軸逆時針方向負驅動脈波 B50 UP-N Output U軸逆時針方向負驅動脈波
3. 訊號說明
3.1 驅動脈波輸出訊號（nP＋P、nP＋N、nP－P、nP－N）
驅動脈波輸出訊號是以差動輸出的線性驅動 IC（AM26LS31 相當）做為中間介面，nP＋N 為
nP＋P的反相輸出，nP－N為 nP－P的反相輸出，重設時正輸出（nP＋P、nP－P）為 Low，反相
輸出（nP＋N、nP－N）為 Hi 位準。驅動脈波輸出於重設時會變更為回正負方向的獨立 2 脈波方
式，可於模式設定中將其改為方向∕脈波方式。
JP7,5,11,9
軸控卡 +5V
3,9,15,21
2,8,14,20 nP+P
1,7,13,19
MC8241P
使用手冊
2006.11
和椿科技股份有限公司
1
Aurotek Corporation目錄
1.卡號選擇....................................................................................................................................................3
2. 運動控制卡接腳定義...............................................................................................................................3
3. 訊號說明...................................................................................................................................................4
3.1 驅動脈波輸出訊號（nP＋P、nP＋N、nP－P、nP－N）..........................................................4
3.2 軸控卡輸出訊號.............................................................................................................................5
3.3 軸控卡輸入訊號.............................................................................................................................5
3.4 編碼器輸入訊號（nECAP,nECAN,nECBP,nECBN,nIN0P,nIN0N）.........................................7
3.5緊急停止輸入訊號..........................................................................................................................8
3.6 外部電源.........................................................................................................................................8
4. 馬達驅動器連接例...................................................................................................................................8
4.1 步進馬達驅動器接線例.................................................................................................................8
4.2 AC伺服馬達驅動器接線例...........................................................................................................9
5. 跳線及開關分佈圖.........................................................................................................................11
2
Aurotek Corporation1.卡號選擇
如下圖所示，卡號可經由SW1選擇，範圍由 0~15。
SW1
F 0 1
E 2
D 3
C 4
B 5
A 6
9 8 7
圖 1 卡號選擇開關
2. 運動控制卡接腳定義
本控制卡連接器各輸出入訊號說明及介面線路有關各軸訊號名稱均以 n○○○○表示之，其中
n 代表 X、Y、Z、U 之軸名。錯誤! 找不到參照來源。中，MC6041A 接出的 50PIN 排線為 A 排
線，各腳位分別定義為 A1、A2、A3、…A49、A50；MC6041B 接出的 50PIN 排線為 B 排線，各
腳位分別定義為B1,B2,…B49, B50。
Pin Signal Name I/O Contents Pin Signal Name I/O Contents
A1 VEX Input 外部電源（DC12～24V） B1 VEX Input 外部電源（DC12～24V）
A2 EMG Input 緊急停止（全軸共用） B2
A3 XLMT+ Input X軸正方向極限 B3 ZLMT+ Input Z軸正方向極限
A4 XLMT- Input X軸負方向極限 B4 ZLMT- Input Z軸負方向極限
A5 XIN1 Input X軸機械原點 B5 ZIN1 Input Z軸機械原點
A6 XIN2 Input 汎用輸入 B6 ZIN2 Input 汎用輸入
A7 XIN3 Input 汎用輸入 B7 ZIN3 Input 汎用輸入
A8 YLMT+ Input Y軸正方向極限 B8 ULMT+ Input U軸正方向極限
A9 YLMT- Input Y軸負方向極限 B9 ULMT- Input U軸負方向極限
A10 YIN1 Input Y軸機械原點 B10 UIN1 Input U軸機械原點
A11 YIN2 Input 汎用輸入 B11 UIN2 Input 汎用輸入
A12 YIN3 Input 汎用輸入 B12 UIN3 Input 汎用輸入
A13 XINPOS Input X軸定位完成 B13 ZINPOS Input Z軸定位完成
A14 XALARM Input X軸伺服異常 B14 ZALARM Input Z軸伺服異常
A15 XECAP Input X軸編碼器A相 B15 ZECAP Input Z軸編碼器A相
A16 XECAN Input X軸編碼器A相 B16 ZECAN Input Z軸編碼器A相
A17 XECBP Input X軸編碼器B相 B17 ZECBP Input Z軸編碼器B相
A18 XECBN Input X軸編碼器B相 B18 ZECBN Input Z軸編碼器B相
A19 XIN0P Input X軸編碼器Z相 B19 ZIN0P Input Z軸編碼器Z相
A20 XIN0N Input X軸編碼器Z相 B20 ZIN0N Input Z軸編碼器Z相
A21 YINPOS Input Y軸定位完成 B21 UINPOS Input U軸定位完成
A22 YALARM Input Y軸伺服異常 B22 UALARM Input U軸伺服異常
A23 YECAP Input Y軸編碼器A相 B23 UECAP Input U軸編碼器A相
A24 YECAN Input Y軸編碼器A相 B24 UECAN Input U軸編碼器A相
A25 YECBP Input Y軸編碼器B相 B25 UECBP Input U軸編碼器B相
A26 YECBN Input Y軸編碼器B相 B26 UECBN Input U軸編碼器B相
A27 YIN0P Input Y軸編碼器Z相 B27 UIN0P Input U軸編碼器Z相
A28 YIN0N Input Y軸編碼器Z相 B28 UIN0N Input U軸編碼器Z相
A29 XEXOP+ Input X軸正方向手動教導 B29 ZEXOP+ Input Z軸正方向手動教導
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Aurotek CorporationA30 XEXOP- Input X軸負方向手動教導 B30 ZEXOP- Input Z軸負方向手動教導
A31 YEXOP+ Input Y軸正方向手動教導 B31 UEXOP+ Input U軸正方向手動教導
A32 YEXOP- Input Y軸負方向手動教導 B32 UEXOP- Input U軸負方向手動教導
A33 GND 內部線路接地 B33 GND 內部線路接地
A34 XOUT4 Output X軸汎用輸出 B34 ZOUT4 Output Z軸汎用輸出
A35 XOUT5 Output X軸汎用輸出 B35 ZOUT5 Output Z軸汎用輸出
A36 XOUT6 Output X軸汎用輸出 B36 ZOUT6 Output Z軸汎用輸出
A37 XOUT7 Output X軸汎用輸出 B37 ZOUT7 Output Z軸汎用輸出
A38 XP+P Output X軸順時針方向正驅動脈波 B38 ZP+P Output Z軸順時針方向正驅動脈波
A39 XP+N Output X軸順時針方向負驅動脈波 B39 ZP+N Output Z軸順時針方向負驅動脈波
A40 XP-P Output X軸逆時針方向正驅動脈波 B40 ZP-P Output Z軸逆時針方向正驅動脈波
A41 XP-N Output X軸逆時針方向負驅動脈波 B41 ZP-N Output Z軸逆時針方向負驅動脈波
A42 GND 內部線路接地 B42 GND 內部線路接地
A43 YOUT4 Output Y軸汎用輸出 B43 UOUT4 Output U軸汎用輸出
A44 YOUT5 Output Y軸汎用輸出 B44 UOUT5 Output U軸汎用輸出
A45 YOUT6 Output Y軸汎用輸出 B45 UOUT6 Output U軸汎用輸出
A46 YOUT7 Output Y軸汎用輸出 B46 UOUT7 Output U軸汎用輸出
A47 YP+P Output Y軸順時針方向正驅動脈波 B47 UP+P Output U軸順時針方向正驅動脈波
A48 YP+N Output Y軸順時針方向負驅動脈波 B48 UP+N Output U軸順時針方向負驅動脈波
A49 YP-P Output Y軸逆時針方向正驅動脈波 B49 UP-P Output U軸逆時針方向正驅動脈波
A50 YP-N Output Y軸逆時針方向負驅動脈波 B50 UP-N Output U軸逆時針方向負驅動脈波
3. 訊號說明
3.1 驅動脈波輸出訊號（nP＋P、nP＋N、nP－P、nP－N）
驅動脈波輸出訊號是以差動輸出的線性驅動 IC（AM26LS31 相當）做為中間介面，nP＋N 為
nP＋P的反相輸出，nP－N為 nP－P的反相輸出，重設時正輸出（nP＋P、nP－P）為 Low，反相
輸出（nP＋N、nP－N）為 Hi 位準。驅動脈波輸出於重設時會變更為回正負方向的獨立 2 脈波方
式，可於模式設定中將其改為方向∕脈波方式。
JP7,5,11,9
軸控卡 +5V
3,9,15,21
2,8,14,20 nP+P
1,7,13,19
AIGC您好，MC8241P是一款专为四轴运动控制系统设计的专用集成电路（IC）。它通常被用于电机驱动和姿态控制，比如在无人机、机器人或者3D打印设备等应用中。这款卡可能包含脉冲宽度调制（PWM）输出，用于精确控制电机的速度和方向，以及模拟输入/输出接口，以接收和发送传感器数据或执行反馈控制。它通常配合微控制器或其他控制电路一起工作，实现高精度和高效的四轴运动控制。如果您有关于MC8241P的具体使用、安装或配置问题，请随时告诉我，我会尽力提供帮助。
