单轴定位控制模块U-01PM
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单轴定位控制模块U-01PM
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Value & Technology
U-01PM
单轴定位控制模块
技术资料
[第 1 版]单轴定位控制模块
U-01PM
技术资料
[第 1 版]
非常感谢您购买 U-01PM。
U-01PM 是为 PC KOSTAC SU-5/5E/SU-6B 专门开发的单轴定位控制模块。
使用前请仔细阅读本技术资料。目 录
1. 概要...........................................................................................................................................................1
1.1 系统构成.........................................................................................................................................2
1.2 系统框图.........................................................................................................................................3
2. 规格...........................................................................................................................................................4
2.1 一般规格.........................................................................................................................................4
2.2 性能规格.........................................................................................................................................4
2.3 输入规格.........................................................................................................................................4
2.4 输出规格.........................................................................................................................................6
2.5 外形尺寸.........................................................................................................................................8
3. 各部分的名称和功能................................................................................................................................9
3.1 LED显示的内容.............................................................................................................................10
3.2 DIP开关的设定（底部）..............................................................................................................11
4. 连线方法.................................................................................................................................................12
4.1 应用框图.......................................................................................................................................12
4.2 位置座标系和各信号的关系........................................................................................................13
4.3 外部信号连接插头的引脚号和名称............................................................................................14
4.4 34P插头的安装..............................................................................................................................15
4.5 外部输入回路................................................................................................................................16
4.6 外部输出回路................................................................................................................................19
4.7 连线时的注意事项........................................................................................................................22
5. U-01PM的输入/输出信号.......................................................................................................................23
5.1 输出16点的内容（PLC输出）..................................................................................................23
5.2 输入16点的内容（PLC输入）..................................................................................................28
6. U-01PM缓冲存储器.................................................................................................................................30
6.1 动作监控存储器（用RD指令读出的地址）..............................................................................30
6.2 数据设定存储器（用WT指令写入的地址）..............................................................................31
6.2.1 定位开始存储器................................................................................................................31
6.2.2 参数存储器........................................................................................................................31
6.2.3 定位数据存储器................................................................................................................39
6.3 块数据传送方法............................................................................................................................43
7. 试运行调整.............................................................................................................................................45
7.1 作业前的确认................................................................................................................................45
7.2 通电...............................................................................................................................................45
7.3 手动运行.......................................................................................................................................47
7.3.1 手动运行数据设定............................................................................................................48
7.3.2 手动运行确认....................................................................................................................49
7.4 找原点...........................................................................................................................................50
7.4.1 找原点方式的内容............................................................................................................51
7.4.2 找原点数据设定................................................................................................................54
7.4.3 找原点的确认....................................................................................................................55
7.4.4 机械原点移动....................................................................................................................55
7.4.5 返回原点............................................................................................................................55
7.5 定位运行.......................................................................................................................................567.5.1 定位数据构成....................................................................................................................56
7.5.2 定位模式的内容................................................................................................................58
7.5.3定位数据设定.....................................................................................................................61
7.5.4 定位开始数据设定............................................................................................................66
8. 程序设计.................................................................................................................................................67
8.1 参数设定.......................................................................................................................................67
8.1.1 CW/CCW软件限位值设定程序........................................................................................68
8.1.2 倍率修调（Override）设定值设定程序..........................................................................68
8.1.3 参数数据的成批设定程序................................................................................................69
8.2 动作监控程序例............................................................................................................................72
8.2.1 当前位置读出程序............................................................................................................72
8.2.2 目标值读出程序................................................................................................................72
8.3 定位数据设定方法........................................................................................................................73
8.3.1 定位数据8点以下时........................................................................................................73
8.3.2 定位数据9点以上时........................................................................................................74
8.4 定位程序例...................................................................................................................................76
8.4.1 定位程序动作例................................................................................................................76
8.4.2 程序例................................................................................................................................78
9. 错误码及其对策.....................................................................................................................................84
9.1 错误显示及错误状态....................................................................................................................84
9.2 存放错误的缓冲区........................................................................................................................84
9.3 错误码一览...................................................................................................................................86
附录1 定位数据设定表………………………………………………………………………………… 89
附录2 缓冲存储器一览………………………………………………………………………………… 91
附录3 智能I/O监控的操作方法……………………………………………………………………… 92光洋电子（无锡）有限公司 U-01PM技术资料
1. 概要
U-01PM是SU-5/5E/SU-6B上使用的特殊I/O模块。可根据预先设定在SU-5/5E/SU-6B CPU中
的定位数据，通过输出脉冲控制各种马达驱动器，进行单轴定位。
U-01PM输出的是脉冲，可连接步进马达驱动器或脉冲输入型伺服马达驱动器。
功能：
1) U-01PM可安装的数量
基本基架和扩展基架的任何I/O槽上均可安装。
最大安装数：一个系统中最多可装8块。
（但是，使用U-01Z的情况下，与U-01Z合计共计8块。）
2) 位置指令有绝对值指令和相对值指令2种方式。
3) 从1 PLS/s（脉冲/秒）到400 KPLS/s宽广的速度指令范围。
4) 自动、手动、寸动功能。
5) 3种类型的找原点功能。
6) 自动、手动运行时可改变速度的倍率修调/速度变更功能。
7) 直线加减速或者简易S字加减速。
8) 当前位置的读出功能。
9) 机械锁定功能。
10) U-01PM内存储器中最大可设定96点定位数据。
11) 内藏可把定位指示量和实际移动量分开处理的电子齿轮。
12) M码输出功能（对应定位机械的辅助码）。
13) 暂停时间设定功能。
14) 2点软件限位功能。
U-01PM
单轴定位控制模块
技术资料
[第 1 版]单轴定位控制模块
U-01PM
技术资料
[第 1 版]
非常感谢您购买 U-01PM。
U-01PM 是为 PC KOSTAC SU-5/5E/SU-6B 专门开发的单轴定位控制模块。
使用前请仔细阅读本技术资料。目 录
1. 概要...........................................................................................................................................................1
1.1 系统构成.........................................................................................................................................2
1.2 系统框图.........................................................................................................................................3
2. 规格...........................................................................................................................................................4
2.1 一般规格.........................................................................................................................................4
2.2 性能规格.........................................................................................................................................4
2.3 输入规格.........................................................................................................................................4
2.4 输出规格.........................................................................................................................................6
2.5 外形尺寸.........................................................................................................................................8
3. 各部分的名称和功能................................................................................................................................9
3.1 LED显示的内容.............................................................................................................................10
3.2 DIP开关的设定（底部）..............................................................................................................11
4. 连线方法.................................................................................................................................................12
4.1 应用框图.......................................................................................................................................12
4.2 位置座标系和各信号的关系........................................................................................................13
4.3 外部信号连接插头的引脚号和名称............................................................................................14
4.4 34P插头的安装..............................................................................................................................15
4.5 外部输入回路................................................................................................................................16
4.6 外部输出回路................................................................................................................................19
4.7 连线时的注意事项........................................................................................................................22
5. U-01PM的输入/输出信号.......................................................................................................................23
5.1 输出16点的内容（PLC输出）..................................................................................................23
5.2 输入16点的内容（PLC输入）..................................................................................................28
6. U-01PM缓冲存储器.................................................................................................................................30
6.1 动作监控存储器（用RD指令读出的地址）..............................................................................30
6.2 数据设定存储器（用WT指令写入的地址）..............................................................................31
6.2.1 定位开始存储器................................................................................................................31
6.2.2 参数存储器........................................................................................................................31
6.2.3 定位数据存储器................................................................................................................39
6.3 块数据传送方法............................................................................................................................43
7. 试运行调整.............................................................................................................................................45
7.1 作业前的确认................................................................................................................................45
7.2 通电...............................................................................................................................................45
7.3 手动运行.......................................................................................................................................47
7.3.1 手动运行数据设定............................................................................................................48
7.3.2 手动运行确认....................................................................................................................49
7.4 找原点...........................................................................................................................................50
7.4.1 找原点方式的内容............................................................................................................51
7.4.2 找原点数据设定................................................................................................................54
7.4.3 找原点的确认....................................................................................................................55
7.4.4 机械原点移动....................................................................................................................55
7.4.5 返回原点............................................................................................................................55
7.5 定位运行.......................................................................................................................................567.5.1 定位数据构成....................................................................................................................56
7.5.2 定位模式的内容................................................................................................................58
7.5.3定位数据设定.....................................................................................................................61
7.5.4 定位开始数据设定............................................................................................................66
8. 程序设计.................................................................................................................................................67
8.1 参数设定.......................................................................................................................................67
8.1.1 CW/CCW软件限位值设定程序........................................................................................68
8.1.2 倍率修调（Override）设定值设定程序..........................................................................68
8.1.3 参数数据的成批设定程序................................................................................................69
8.2 动作监控程序例............................................................................................................................72
8.2.1 当前位置读出程序............................................................................................................72
8.2.2 目标值读出程序................................................................................................................72
8.3 定位数据设定方法........................................................................................................................73
8.3.1 定位数据8点以下时........................................................................................................73
8.3.2 定位数据9点以上时........................................................................................................74
8.4 定位程序例...................................................................................................................................76
8.4.1 定位程序动作例................................................................................................................76
8.4.2 程序例................................................................................................................................78
9. 错误码及其对策.....................................................................................................................................84
9.1 错误显示及错误状态....................................................................................................................84
9.2 存放错误的缓冲区........................................................................................................................84
9.3 错误码一览...................................................................................................................................86
附录1 定位数据设定表………………………………………………………………………………… 89
附录2 缓冲存储器一览………………………………………………………………………………… 91
附录3 智能I/O监控的操作方法……………………………………………………………………… 92光洋电子（无锡）有限公司 U-01PM技术资料
1. 概要
U-01PM是SU-5/5E/SU-6B上使用的特殊I/O模块。可根据预先设定在SU-5/5E/SU-6B CPU中
的定位数据，通过输出脉冲控制各种马达驱动器，进行单轴定位。
U-01PM输出的是脉冲，可连接步进马达驱动器或脉冲输入型伺服马达驱动器。
功能：
1) U-01PM可安装的数量
基本基架和扩展基架的任何I/O槽上均可安装。
最大安装数：一个系统中最多可装8块。
（但是，使用U-01Z的情况下，与U-01Z合计共计8块。）
2) 位置指令有绝对值指令和相对值指令2种方式。
3) 从1 PLS/s（脉冲/秒）到400 KPLS/s宽广的速度指令范围。
4) 自动、手动、寸动功能。
5) 3种类型的找原点功能。
6) 自动、手动运行时可改变速度的倍率修调/速度变更功能。
7) 直线加减速或者简易S字加减速。
8) 当前位置的读出功能。
9) 机械锁定功能。
10) U-01PM内存储器中最大可设定96点定位数据。
11) 内藏可把定位指示量和实际移动量分开处理的电子齿轮。
12) M码输出功能（对应定位机械的辅助码）。
13) 暂停时间设定功能。
14) 2点软件限位功能。
AIGC单轴定位控制模块U-01PM是一种专门针对工业自动化和机械加工中常见的直线或旋转运动控制需求设计的控制器。它通常应用于各种设备如机器人、自动化生产线、精密测量仪器或是 CNC 机床等，用于实现单一轴向（例如X、Y、Z轴之一）的位置、速度和加速度精确控制。
该模块可能具备以下功能特点：
1. 高精度位置传感器接口，支持编码器或其他类型的反馈装置，确保定位的准确性。
2. 可编程的PID控制算法，可根据设定的参数自动调节电机转速或电流，以维持目标位置。
3. 内置驱动电路和电机接口，支持步进电机、伺服电机等多种执行机构，并能进行力矩或扭矩控制。
4. 数字/模拟量输入/输出接口，可连接外部信号源和执行器件的控制信号，如限位开关、启动/停止信号等。
5. 实时数据通讯能力，如RS-485、 EtherNet/IP 等，便于与上位机系统集成，实现远程监控和故障诊断。
总之，U-01PM 单轴定位控制模块是一款高度集成化的解决方案，为用户提供了一种简单易用且性能优良的工具，用于实现精准、高效的单轴运动控制任务。
