MELSEC-L LD77MS型简单运动模块用户手册-定位控制篇
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MELSEC-L LD77MS型简单运动模块用户手册-定位控制篇
文本预览
三菱可编程控制器
系列
MELSEC-L LD77MS型简单运动模块
用户手册
定位控制篇
LD77MS2
产 LD77MS4
品 LD77MS16
型
号●安全注意事项●
(使用之前请务必阅读)
在使用本产品之前，应仔细阅读本手册以及本手册中介绍的关联手册，同时在充分注意安全的前提下正确地
操作。本手册中的注意事项仅记载了与本产品有关的内容。
关于可编程控制器系统方面的安全注意事项，请参阅CPU模块的用户手册。
在●安全注意事项●中，安全注意事项被分为“危险”和“注意”这二个等级。
表示错误操作可能造成灾难性后果，引起死亡或重伤事故。
表示错误操作可能造成危险后果，导致中度伤害、轻伤及设备损失。
注意根据情况不同，即使“ 注意”这一级别的事项也有可能引发严重后果。
对两级注意事项都须遵照执行，因为它们对于操作人员安全是至关重要的。
请妥善保管本手册以备需要时阅读，并应将本手册交给最终用户。
A - 1为了安全使用
1.为了防止触电
● 通电中及运行中请勿打开前面外壳及端子排盖板，否则可能导致触电。
● 请勿在卸下前面外壳及端子盖板的状况下运行，否则由于露出高电压的端子及充电部位，可能导致
触电。
● 除非进行配线作业·定期点检，否则即使在电源OFF时也请勿卸下前面外壳及端子盖板。模块、伺服
放大器内部处于充电状态，可能导致触电。
● 进行模块拆装、配线作业及点检之前，必须全部断开系统使用的外部供应电源，否则可能导致触电。
● 进行配线作业及点检时，应将电源置为OFF且经过10分钟以上后，通过测试仪等确认电压之后再进行
操作，否则可能导致触电。
● 对于模块、伺服放大器及伺服电机，必须采用可编程控制器专用接地(接地电阻小于100Ω)。此外，
请勿与其它设备共用接地。
● 配线作业及点检应由专业技术人员进行。
● 应在安装了模块、伺服放大器及伺服电机之后再进行配线。否则可能导致触电、受伤。
● 请勿用湿手进行开关操作，否则可能导致触电。
● 请勿使电缆受损伤，避免使其受到不合理的应力、承载重物、受到挤压，否则可能导致触电。
● 通电状态下请勿触摸模块、伺服放大器、伺服电机的连接器及端子排，否则可能导致触电。
● 请勿触摸模块及伺服放大器的内部电源及内部接地、信号线，否则可能导致触电。
2.为了防止火灾
● 模块、伺服放大器、伺服电机、再生电阻应安装在不燃物上。如果直接安装在可燃物上，或安装在可
燃物附近，有可能导致火灾。
● 模块、伺服放大器故障的情况下，应断开伺服放大器的电源侧电源。如果持续流过大电流，有可能导
致火灾。
● 使用再生电阻的情况下，应通过异常信号断开电源。否则由于再生晶体管的故障等有可能导致再生电
阻异常过热，从而引发火灾。
● 对于安装了伺服放大器及再生电阻的控制盘内面及所使用的电线，应实施阻燃处理等防过热措施，否
则有可能导致火灾。
● 请勿使电缆受损伤，避免使其受到不合理的应力、承载重物、受到挤压，否则可能导致火灾。
A - 23.为了防止受伤
● 对各端子只应施加使用说明书中确定的电压，否则可能导致破裂、破损。
● 应避免端子连接错误，否则可能导致破裂、破损。
● 应避免极性(+、-)错误，否则可能导致破裂、破损。
● 在通电状态下及刚断开电源后，模块及伺服放大器的散热风扇、再生电阻、伺服电机等有可能处于高
温状态，因此请勿触碰，否则可能导致烫伤。
● 触碰伺服电机轴及与此相连接的机械之前，应断开电源，否则可能导致受伤。
● 试运行及示教等运行中请勿靠近机械，否则可能导致受伤。
4.各注意事项
应充分遵守以下注意事项。使用错误的情况下，可能导致故障、受伤、触电等。
(1) 关于系统配置
● 模块、伺服放大器的电源上应安装漏电断路器。
● 对于使用说明书中规定的应安装发生出错时的电源断开用电磁接触器的伺服放大器等，应安装电磁接
触器。
● 为了能够立即停止运行、断开电源，应在外部安装紧急停止电路。
● 应按使用说明书中记载的正确组合使用模块、伺服放大器、伺服电机、再生电阻，否则可能导致发生
火灾、故障。
● 应按使用说明书中记载的正确组合使用CPU模块、简单运动模块，否则可能导致发生故障。
● 对于使用了模块、伺服放大器、伺服电机的系统，在有安全基准(例如机器人等的安全通则等)的情况
下应满足安全基准。
● 模块、伺服放大器异常时的动作与系统的安全确保动作不相同的情况下，应在模块、伺服放大器的外
部构建相应防范电路。
● 在强制停止、紧急停止、伺服OFF、电源断开时的伺服电机的自由运行会产生问题的系统中，应使用
动力制动器。
● 即使在系统中使用了动力制动器的情况下，也应考虑惯性因素。
● 在强制停止、紧急停止、伺服OFF、电源断开时的垂直轴落下会产生问题的系统中，应同时使用动力
制动器及电磁制动器。
● 动力制动器只应用于强制停止、紧急停止及伺服OFF引起出错的情况，不应作为普通的制动使用。
● 内置在伺服电机中的制动器(电磁制动器)是用于状态保持，不应作为普通的制动使用。
● 在进行系统配置时，对于行程限位开关应留出在最高速运转时也能停止的机械余量。
A - 3● 应使用具有符合系统要求的线径、耐热性、耐弯曲性的电线及电缆。
● 使用的电线及电缆长度应在使用说明书中记载的允许范围内。
● 系统中使用的部件(模块、伺服放大器、伺服电机以外)的额定值、特性应符合模块、伺服放大器、伺
服电机的使用要求。
● 为了防止运行过程中触碰伺服电机的旋转部位，应安装轴用盖板等。
● 电磁制动器由于寿命或机械结构(通过同步皮带连接滚珠丝杆与伺服电机等情况下)原因有可能失效。
应安装停止装置，确保机械方面的安全。
(2) 关于参数设置·编程
● 应根据模块、伺服放大器、伺服电机、再生电阻的型号、系统用途设置合适的参数值，错误设置可能
导致保护功能失效。
● 应根据运行模式、伺服放大器设置匹配的再生电阻的型号及容量参数值，错误设置可能导致保护功能
失效。
● 对于使用或未使用机械制动器输出、动力制动器输出时的参数，应根据系统用途设置合适的值，错误
设置可能导致保护功能失效。
● 对于使用或未使用行程限位输入时的参数设置，应根据系统用途设置合适的值，错误设置可能导致保
护功能失效。
● 对于伺服电机的编码器的类型(增量、绝对位置类型等)参数，应根据系统用途设置合适的值，错误设
置可能导致保护功能失效。
● 关于程序中使用的程序指令，应在符合使用说明书中规定的条件下使用。
● 对于可编程控制器的程序容量设置、软元件容量、锁存使用范围、I/O分配设置、检测到出错时是否
继续运行的设置，应根据系统用途设置合适的值，错误设置可能导致保护功能失效。
● 链接中分配的输入软元件、数据寄存器由于通信出错等导致通信停止的情况下，将保持通信停止之前
系列
MELSEC-L LD77MS型简单运动模块
用户手册
定位控制篇
LD77MS2
产 LD77MS4
品 LD77MS16
型
号●安全注意事项●
(使用之前请务必阅读)
在使用本产品之前，应仔细阅读本手册以及本手册中介绍的关联手册，同时在充分注意安全的前提下正确地
操作。本手册中的注意事项仅记载了与本产品有关的内容。
关于可编程控制器系统方面的安全注意事项，请参阅CPU模块的用户手册。
在●安全注意事项●中，安全注意事项被分为“危险”和“注意”这二个等级。
表示错误操作可能造成灾难性后果，引起死亡或重伤事故。
表示错误操作可能造成危险后果，导致中度伤害、轻伤及设备损失。
注意根据情况不同，即使“ 注意”这一级别的事项也有可能引发严重后果。
对两级注意事项都须遵照执行，因为它们对于操作人员安全是至关重要的。
请妥善保管本手册以备需要时阅读，并应将本手册交给最终用户。
A - 1为了安全使用
1.为了防止触电
● 通电中及运行中请勿打开前面外壳及端子排盖板，否则可能导致触电。
● 请勿在卸下前面外壳及端子盖板的状况下运行，否则由于露出高电压的端子及充电部位，可能导致
触电。
● 除非进行配线作业·定期点检，否则即使在电源OFF时也请勿卸下前面外壳及端子盖板。模块、伺服
放大器内部处于充电状态，可能导致触电。
● 进行模块拆装、配线作业及点检之前，必须全部断开系统使用的外部供应电源，否则可能导致触电。
● 进行配线作业及点检时，应将电源置为OFF且经过10分钟以上后，通过测试仪等确认电压之后再进行
操作，否则可能导致触电。
● 对于模块、伺服放大器及伺服电机，必须采用可编程控制器专用接地(接地电阻小于100Ω)。此外，
请勿与其它设备共用接地。
● 配线作业及点检应由专业技术人员进行。
● 应在安装了模块、伺服放大器及伺服电机之后再进行配线。否则可能导致触电、受伤。
● 请勿用湿手进行开关操作，否则可能导致触电。
● 请勿使电缆受损伤，避免使其受到不合理的应力、承载重物、受到挤压，否则可能导致触电。
● 通电状态下请勿触摸模块、伺服放大器、伺服电机的连接器及端子排，否则可能导致触电。
● 请勿触摸模块及伺服放大器的内部电源及内部接地、信号线，否则可能导致触电。
2.为了防止火灾
● 模块、伺服放大器、伺服电机、再生电阻应安装在不燃物上。如果直接安装在可燃物上，或安装在可
燃物附近，有可能导致火灾。
● 模块、伺服放大器故障的情况下，应断开伺服放大器的电源侧电源。如果持续流过大电流，有可能导
致火灾。
● 使用再生电阻的情况下，应通过异常信号断开电源。否则由于再生晶体管的故障等有可能导致再生电
阻异常过热，从而引发火灾。
● 对于安装了伺服放大器及再生电阻的控制盘内面及所使用的电线，应实施阻燃处理等防过热措施，否
则有可能导致火灾。
● 请勿使电缆受损伤，避免使其受到不合理的应力、承载重物、受到挤压，否则可能导致火灾。
A - 23.为了防止受伤
● 对各端子只应施加使用说明书中确定的电压，否则可能导致破裂、破损。
● 应避免端子连接错误，否则可能导致破裂、破损。
● 应避免极性(+、-)错误，否则可能导致破裂、破损。
● 在通电状态下及刚断开电源后，模块及伺服放大器的散热风扇、再生电阻、伺服电机等有可能处于高
温状态，因此请勿触碰，否则可能导致烫伤。
● 触碰伺服电机轴及与此相连接的机械之前，应断开电源，否则可能导致受伤。
● 试运行及示教等运行中请勿靠近机械，否则可能导致受伤。
4.各注意事项
应充分遵守以下注意事项。使用错误的情况下，可能导致故障、受伤、触电等。
(1) 关于系统配置
● 模块、伺服放大器的电源上应安装漏电断路器。
● 对于使用说明书中规定的应安装发生出错时的电源断开用电磁接触器的伺服放大器等，应安装电磁接
触器。
● 为了能够立即停止运行、断开电源，应在外部安装紧急停止电路。
● 应按使用说明书中记载的正确组合使用模块、伺服放大器、伺服电机、再生电阻，否则可能导致发生
火灾、故障。
● 应按使用说明书中记载的正确组合使用CPU模块、简单运动模块，否则可能导致发生故障。
● 对于使用了模块、伺服放大器、伺服电机的系统，在有安全基准(例如机器人等的安全通则等)的情况
下应满足安全基准。
● 模块、伺服放大器异常时的动作与系统的安全确保动作不相同的情况下，应在模块、伺服放大器的外
部构建相应防范电路。
● 在强制停止、紧急停止、伺服OFF、电源断开时的伺服电机的自由运行会产生问题的系统中，应使用
动力制动器。
● 即使在系统中使用了动力制动器的情况下，也应考虑惯性因素。
● 在强制停止、紧急停止、伺服OFF、电源断开时的垂直轴落下会产生问题的系统中，应同时使用动力
制动器及电磁制动器。
● 动力制动器只应用于强制停止、紧急停止及伺服OFF引起出错的情况，不应作为普通的制动使用。
● 内置在伺服电机中的制动器(电磁制动器)是用于状态保持，不应作为普通的制动使用。
● 在进行系统配置时，对于行程限位开关应留出在最高速运转时也能停止的机械余量。
A - 3● 应使用具有符合系统要求的线径、耐热性、耐弯曲性的电线及电缆。
● 使用的电线及电缆长度应在使用说明书中记载的允许范围内。
● 系统中使用的部件(模块、伺服放大器、伺服电机以外)的额定值、特性应符合模块、伺服放大器、伺
服电机的使用要求。
● 为了防止运行过程中触碰伺服电机的旋转部位，应安装轴用盖板等。
● 电磁制动器由于寿命或机械结构(通过同步皮带连接滚珠丝杆与伺服电机等情况下)原因有可能失效。
应安装停止装置，确保机械方面的安全。
(2) 关于参数设置·编程
● 应根据模块、伺服放大器、伺服电机、再生电阻的型号、系统用途设置合适的参数值，错误设置可能
导致保护功能失效。
● 应根据运行模式、伺服放大器设置匹配的再生电阻的型号及容量参数值，错误设置可能导致保护功能
失效。
● 对于使用或未使用机械制动器输出、动力制动器输出时的参数，应根据系统用途设置合适的值，错误
设置可能导致保护功能失效。
● 对于使用或未使用行程限位输入时的参数设置，应根据系统用途设置合适的值，错误设置可能导致保
护功能失效。
● 对于伺服电机的编码器的类型(增量、绝对位置类型等)参数，应根据系统用途设置合适的值，错误设
置可能导致保护功能失效。
● 关于程序中使用的程序指令，应在符合使用说明书中规定的条件下使用。
● 对于可编程控制器的程序容量设置、软元件容量、锁存使用范围、I/O分配设置、检测到出错时是否
继续运行的设置，应根据系统用途设置合适的值，错误设置可能导致保护功能失效。
● 链接中分配的输入软元件、数据寄存器由于通信出错等导致通信停止的情况下，将保持通信停止之前
