MD380CAN-OPEN通讯扩展卡说明书
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MD38CAN2（CANopen）通讯卡是设计用于MD系列变频器进行CAN通讯网络的专用扩展卡，可让变频器接入高速的CAN通讯网络，实现现场总
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MD380CAN-OPEN通讯扩展卡说明书 ■ 2.3 接口说明 开关可以设置的地址范围是1~63，如表 2.4所示，0地址为保留地址，不允许使 功能码组 CANopen索引 CAN CANopen数据 说明
MD系列模块化矢量型变频器选配件 1） 通讯接口
用，设置0地址MD38CAN2卡将不工作。
F0~FF 0x2000~0x200F DATA0 命令码返回 正确“0x4B” 出错“0x80”
表 2.4 MD38CAN2拨码地址 A0~AF 0x2040~0x204F DATA1 索引低字节 功能码组（F0组“0xF0”）
资料编码：19010160 V1.0 端子CN1用于连接CAN总线接口 表， 2端
.1
子 通包 讯接含 口3个 说明接口，功能说明如表 2.1所示。
3 4
5拨码号
6 7 8
地址 功能码索引对应到CANopen子索引需要加“1”： D DA AT TA A2 3 索引 子高 索字 引节 映 功射 能地 码址 编（ 号参 +1看 （4 “.3 0.1 x0说 3明 ”） ）
概述 0 0 0 0 0 0 保留 功能码组 CANopen索引 DATA4 数据1 数据低字节
编号 端子符号 说明 0x0~0xFE 0x1~0xFF DATA5 数据2 数据高字节
0 0 0 0 0 1 1
感谢您使用汇川技术MD系列变频器产品及MD38CAN2（CANopen）现场总线适 1 CANH 连接CAN总线正极端 0 0 0 0 1 0 2 以功能码F0-17（加速时间1）为例， DATA6 数据3 正 出确 错： ：“ SD0 O” 操作失败错误码
配器。 2 CANL 连接CAN总线反极端 0 0 0 0 1 1 3 DATA7 数据4 （请参考CANopen协议）
◆ 当为读F0-17功能码值时，其对象字典索引号为0x20F0，子索引号为0x12；
MD38CAN2（CANopen）通讯卡是设计用于MD系列变频器进行CAN通讯网络 3 CGND 连接CAN通讯屏蔽层 …… … ◆ 当为写F0-17功能码值且写入EEPROM时，其对象字典索引号为0x20F0，子索引号为 1） SDO写变频器操作
1 1 1 1 1 1 63
的专用扩展卡，可让变频器接入高速的CAN通讯网络，实现现场总线的控制。 0x12；
CANopen是国际通用的现场总线标准，支持该协议的设备均可接入CANopen网
2） CAN总线拓扑 6） 状态指示灯 ◆ 当为写F0-17功能码值且仅写入RAM时，其对象字典索引号为0x2000，子索引号为 使 3.7用 所C 示AN 。open服务数据对象（SDO）对变频器写操作，主站发送数据格式如表
络。
CAN总线连接拓扑结构如图2.3所示，CAN总线推荐使用带屏蔽双绞线连接，总
表 2.5 MD38CAN2状态指示灯说明
0x12；
表3.7 写操作发送SDO对象
线两端分别连接两个120Ω终端匹配电阻防止信号反射。屏蔽层一般使用单点可 注：
在使用本产品前，请认真的阅读本手册。 靠接地。 指示灯 状态 说明 CAN CANopen数据 说明
亮 上电正常 ◆ 电机调谐功能不允许通过通讯更改功能参数实现。 11位ID 0x600+Node-ID Node-ID设备地址拨码设定
PWR（红）
120Ω
24-V电源
+
四芯双绞屏 C蔽 AN线
H
此处屏蔽层不要剥太长
120Ω
灭
亮
上 内电 部不 变正 频常 器， 通请 讯检 超测 时安装是否正常 ◆ 变 能频 码器 的功 改能 写码 指存 令放 ，在 PLE CE 程P 序RO 中M 不中 要， 被可 无以 条反 件复 驱读 动取 ，， 造但 成不 循要 环反 通复 信改 写写 操。 作编 ，程 以时 免注 损意 坏对 变功
频
DR AT TR
A0
命令0
码
远 0x程 2B帧 标志 “0”
* CAN* link卡内 * CANl* ink卡内 （E 红RR ） 快 闪速 两闪 下烁 C CA AN No op pe nn e地 紧址 急设 报置 文错 变误 频器故障 ◆ 器 如的 果存 想储 反器 复。 写功能码，请使用写RAM时功能码对应的的映射地址。例如可以对F0-02的 D DA AT TA A1 2 索 索引 引低 高字 字节 节 功 映能 射码 地组 址（ （F 参0 看组 4“ .30 .1xF 说0 明” ））
置跳线可使能 CANL 置跳线可使能 亮 运行 RAM映射地址0x2002多次写。但对EEPROM映射地址0x20F2不能反复写。 DATA3 子索引 功能码编号+1（“0x03”）
接 功地 率线 设不 备要 共和 地大 CGN 带DC CA AN NL 卡的CA PN LH C+24V CG 带ND CC AA NNL 卡的CA PN LH
C
+ 或24V CG 伺ND 服C 驱AN 动LC 器ANH 带C CG AND N卡CA 的NL 变CA 频NH
器
（R 绿UN ） 闪 灭烁 预 停运 止行 2） 变频器操作举例（SDO） D DA AT TA A4 5 数 数据 据1 2 数 数据 据低 高字 字节 节
【注1】 远程扩展模块 【注2】 以变频器CANopen地址是“0x06”为例。 DATA6 数据3 保留“0”
主站 从站 从站 从站 DATA7 数据4 保留“0”
【 【注 注1 2】 】请 请根 根据 据P 变L 频C类 器型 类选 型择 选相 择应 相的 应C 的AN CL Ain Nk L接 ink口 接卡
口卡
图 2.3 CAN总线连接拓扑图
3、MD38CAN2卡协议说明 读变＊
频
器功读 能变 码频 “器 F命 0令 -0源 2”通 ，道
主站发送CANopen报文如表 3.1所示。
写变频器SDO从站响应数据如表 3.8所示。
图1.1 MD38CAN2卡外观图 ※汇川PLC和MDCAN2卡自带电阻，两者在终端使用时，可通过拨码开关使能。 ■ 3.1 软件特性 表 3.1 读F0-02主站发送报文 操作成功命令码返回值“0x60”，索引不变，数据4、5、6、7返回“0”;
2、安装与设置 3） CAN传输距离 MD38CAN2卡支持5种协议，说明如下： 报文标识（Hex） RTR 数据（Hex） 操 （作 错失 误败 代命 码令 请码 参“ 考0 Cx A8 N0 o” p e索 n协引 议不 相变 关， 资数 料据 ）4、 。5、6、7返回SDO失败错误代码是
0x606 0 40 F0 20 03 00 00 00 00
■ 2.1 MD380CAN2适配器安装 C 与A 波N 特op 率en 关总 系线 如的 表传 2输 .2距 所离 示与 。波特率、通讯电缆有直接关系，最大总线线路长度 ◆ ◆ 支 支持 持N Ho ed ae rt bG eu aa t协rd 议协 ，议 由， 从主 站站 定可 时使 向用 主此 站功 报能 告查 当询 前设 状备 态状 ；态； 变 器频 当器 前响 命应 令C 源A 是N 通op 讯en 通报 道文 。如表 3.2所示。功能码F0-02的值是“0x0002”，变频 CAN CANop表 en 数3.8 据 写操作返回SDO对象 说明
M 分 进D 钟 行3 后 安8C 等 装A 变 。N2 频 卡 器内 充嵌 电入 指汇 示川 灯技 彻术 底的 熄变 灭频 后器 ，中 再， 进安 行装 安前 装请 。切 请断 参变 考频 图器 2供 .1电 的电 安源 装， 示1 意0
波特率（bps）
表 2.2
1
M波特率与 5总 0线 0K长度
250K 125K
◆ ◆
◆
■
S 支
支
D 持
持
3O .3 紧仅 2个
急
支 T 通对持 PD 象加 讯O ；速 、 对传 3个 象送 R机 CP制 D OO， B；每 -I次 D传输1个功能码2个字节；
报文标 0识 x5（
86Hex）表 3.2 读
RT
0F R0-02变频器 4B响 F应
0数
报 20据文
0（
3
H 02e x 0）
0 00 00
D
D11 R
A
A位 T
MD380CAN-OPEN通讯扩展卡说明书 ■ 2.3 接口说明 开关可以设置的地址范围是1~63，如表 2.4所示，0地址为保留地址，不允许使 功能码组 CANopen索引 CAN CANopen数据 说明
MD系列模块化矢量型变频器选配件 1） 通讯接口
用，设置0地址MD38CAN2卡将不工作。
F0~FF 0x2000~0x200F DATA0 命令码返回 正确“0x4B” 出错“0x80”
表 2.4 MD38CAN2拨码地址 A0~AF 0x2040~0x204F DATA1 索引低字节 功能码组（F0组“0xF0”）
资料编码：19010160 V1.0 端子CN1用于连接CAN总线接口 表， 2端
.1
子 通包 讯接含 口3个 说明接口，功能说明如表 2.1所示。
3 4
5拨码号
6 7 8
地址 功能码索引对应到CANopen子索引需要加“1”： D DA AT TA A2 3 索引 子高 索字 引节 映 功射 能地 码址 编（ 号参 +1看 （4 “.3 0.1 x0说 3明 ”） ）
概述 0 0 0 0 0 0 保留 功能码组 CANopen索引 DATA4 数据1 数据低字节
编号 端子符号 说明 0x0~0xFE 0x1~0xFF DATA5 数据2 数据高字节
0 0 0 0 0 1 1
感谢您使用汇川技术MD系列变频器产品及MD38CAN2（CANopen）现场总线适 1 CANH 连接CAN总线正极端 0 0 0 0 1 0 2 以功能码F0-17（加速时间1）为例， DATA6 数据3 正 出确 错： ：“ SD0 O” 操作失败错误码
配器。 2 CANL 连接CAN总线反极端 0 0 0 0 1 1 3 DATA7 数据4 （请参考CANopen协议）
◆ 当为读F0-17功能码值时，其对象字典索引号为0x20F0，子索引号为0x12；
MD38CAN2（CANopen）通讯卡是设计用于MD系列变频器进行CAN通讯网络 3 CGND 连接CAN通讯屏蔽层 …… … ◆ 当为写F0-17功能码值且写入EEPROM时，其对象字典索引号为0x20F0，子索引号为 1） SDO写变频器操作
1 1 1 1 1 1 63
的专用扩展卡，可让变频器接入高速的CAN通讯网络，实现现场总线的控制。 0x12；
CANopen是国际通用的现场总线标准，支持该协议的设备均可接入CANopen网
2） CAN总线拓扑 6） 状态指示灯 ◆ 当为写F0-17功能码值且仅写入RAM时，其对象字典索引号为0x2000，子索引号为 使 3.7用 所C 示AN 。open服务数据对象（SDO）对变频器写操作，主站发送数据格式如表
络。
CAN总线连接拓扑结构如图2.3所示，CAN总线推荐使用带屏蔽双绞线连接，总
表 2.5 MD38CAN2状态指示灯说明
0x12；
表3.7 写操作发送SDO对象
线两端分别连接两个120Ω终端匹配电阻防止信号反射。屏蔽层一般使用单点可 注：
在使用本产品前，请认真的阅读本手册。 靠接地。 指示灯 状态 说明 CAN CANopen数据 说明
亮 上电正常 ◆ 电机调谐功能不允许通过通讯更改功能参数实现。 11位ID 0x600+Node-ID Node-ID设备地址拨码设定
PWR（红）
120Ω
24-V电源
+
四芯双绞屏 C蔽 AN线
H
此处屏蔽层不要剥太长
120Ω
灭
亮
上 内电 部不 变正 频常 器， 通请 讯检 超测 时安装是否正常 ◆ 变 能频 码器 的功 改能 写码 指存 令放 ，在 PLE CE 程P 序RO 中M 不中 要， 被可 无以 条反 件复 驱读 动取 ，， 造但 成不 循要 环反 通复 信改 写写 操。 作编 ，程 以时 免注 损意 坏对 变功
频
DR AT TR
A0
命令0
码
远 0x程 2B帧 标志 “0”
* CAN* link卡内 * CANl* ink卡内 （E 红RR ） 快 闪速 两闪 下烁 C CA AN No op pe nn e地 紧址 急设 报置 文错 变误 频器故障 ◆ 器 如的 果存 想储 反器 复。 写功能码，请使用写RAM时功能码对应的的映射地址。例如可以对F0-02的 D DA AT TA A1 2 索 索引 引低 高字 字节 节 功 映能 射码 地组 址（ （F 参0 看组 4“ .30 .1xF 说0 明” ））
置跳线可使能 CANL 置跳线可使能 亮 运行 RAM映射地址0x2002多次写。但对EEPROM映射地址0x20F2不能反复写。 DATA3 子索引 功能码编号+1（“0x03”）
接 功地 率线 设不 备要 共和 地大 CGN 带DC CA AN NL 卡的CA PN LH C+24V CG 带ND CC AA NNL 卡的CA PN LH
C
+ 或24V CG 伺ND 服C 驱AN 动LC 器ANH 带C CG AND N卡CA 的NL 变CA 频NH
器
（R 绿UN ） 闪 灭烁 预 停运 止行 2） 变频器操作举例（SDO） D DA AT TA A4 5 数 数据 据1 2 数 数据 据低 高字 字节 节
【注1】 远程扩展模块 【注2】 以变频器CANopen地址是“0x06”为例。 DATA6 数据3 保留“0”
主站 从站 从站 从站 DATA7 数据4 保留“0”
【 【注 注1 2】 】请 请根 根据 据P 变L 频C类 器型 类选 型择 选相 择应 相的 应C 的AN CL Ain Nk L接 ink口 接卡
口卡
图 2.3 CAN总线连接拓扑图
3、MD38CAN2卡协议说明 读变＊
频
器功读 能变 码频 “器 F命 0令 -0源 2”通 ，道
主站发送CANopen报文如表 3.1所示。
写变频器SDO从站响应数据如表 3.8所示。
图1.1 MD38CAN2卡外观图 ※汇川PLC和MDCAN2卡自带电阻，两者在终端使用时，可通过拨码开关使能。 ■ 3.1 软件特性 表 3.1 读F0-02主站发送报文 操作成功命令码返回值“0x60”，索引不变，数据4、5、6、7返回“0”;
2、安装与设置 3） CAN传输距离 MD38CAN2卡支持5种协议，说明如下： 报文标识（Hex） RTR 数据（Hex） 操 （作 错失 误败 代命 码令 请码 参“ 考0 Cx A8 N0 o” p e索 n协引 议不 相变 关， 资数 料据 ）4、 。5、6、7返回SDO失败错误代码是
0x606 0 40 F0 20 03 00 00 00 00
■ 2.1 MD380CAN2适配器安装 C 与A 波N 特op 率en 关总 系线 如的 表传 2输 .2距 所离 示与 。波特率、通讯电缆有直接关系，最大总线线路长度 ◆ ◆ 支 支持 持N Ho ed ae rt bG eu aa t协rd 议协 ，议 由， 从主 站站 定可 时使 向用 主此 站功 报能 告查 当询 前设 状备 态状 ；态； 变 器频 当器 前响 命应 令C 源A 是N 通op 讯en 通报 道文 。如表 3.2所示。功能码F0-02的值是“0x0002”，变频 CAN CANop表 en 数3.8 据 写操作返回SDO对象 说明
M 分 进D 钟 行3 后 安8C 等 装A 变 。N2 频 卡 器内 充嵌 电入 指汇 示川 灯技 彻术 底的 熄变 灭频 后器 ，中 再， 进安 行装 安前 装请 。切 请断 参变 考频 图器 2供 .1电 的电 安源 装， 示1 意0
波特率（bps）
表 2.2
1
M波特率与 5总 0线 0K长度
250K 125K
◆ ◆
◆
■
S 支
支
D 持
持
3O .3 紧仅 2个
急
支 T 通对持 PD 象加 讯O ；速 、 对传 3个 象送 R机 CP制 D OO， B；每 -I次 D传输1个功能码2个字节；
报文标 0识 x5（
86Hex）表 3.2 读
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0F R0-02变频器 4B响 F应
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