PAC 实时内核用户手册

大工计控
PAC 实时内核用户手册
大连理工计算机控制工程有限公司
2013年06月28日PAC 实时内核用户使用手册
前言
感谢您使用PAC 实时内核软件，本手册提供了软件必要的使用信息。为了确保能够正确使
用产品，请认真阅读手册。
手册内容已经过严格确认，与所描述的软硬件信息相符合。由于遗漏或疏忽可能造成某些
地方的错误，发现后请及时反馈给我们，我们会在后续版本中进行更正。
安全指南
手册包括应该遵守的注意事项，以保证人身安全，保护产品和所连接的设备免受损坏。注
意事项分为四类：“危险”、“警告”、“注意”和“提示”。
危险：表示不正确的操作将导致危险情况发生，造成严重的人身伤害；
警告：表示不正确的操作将导致危险情况发生，造成中度或轻微的人身伤害；
注意：表示不正确的操作将导致产品无法正常工作，造成该部分功能无法实现或设备损坏；
提示：表示使用的操作方法能使PAC实时内核获得更好的性能或是对部分说明更详尽的
补充。
手册用途
手册提供了PAC实时内核的安装方法、工作原理、操作接口、产品功能等帮助内容。根
据手册说明操作，可减少因使用过程不当而造成的损失。若需要仔细了解PAC 实时内核的编
程方法，请参考与产品配套的编程手册《DCCE网络化可编程控制器用户编程手册》和《DCCE
编程手册-运动控制指令篇》。
相关专有名词
 AIO：Analog Input Output，模拟量信号输入输出
 DIO：Digital Input Output，数字量信号输入输出
 DCCE：DUT Computer Control Engineering Co.LTD，大连理工计算机控制工程有限公
司
 EPA：Ethernet for Plant Automation，是中国制定的第一个现场总线标准，被列为国际
现场总线标准IEC61158第14类型
 FBD：Function Block Diagram，功能块图表，基于 IEC61131-3标准的一种编程语言
 LAD：Ladder Diagram，梯形图表，基于IEC61131-3标准的一种编程语言
 IEC：International Electronic Committee，国际电工委员会
共 57 页第1页PAC 实时内核用户使用手册
 MB+：Modbus Plus，指在原有 RS485 总线基础上通过特有技术实现的一种速率可达
1M bits/s 的总线
 PAC：Programmable Automation Controller，可编程自动化控制器
 PEC：Programmable Ethernet Controller，可编程以太网控制器
 PLC_Config：可编程控制器编程软件，DCCE 公司编写
共 57 页第2页PAC 实时内核用户使用手册
目录
前言 ............................................................................................................................................................. 1
目录 ............................................................................................................................................................. 3
1 概述 ......................................................................................................................................................... 4
2 工作原理 .................................................................................................................................................. 5
3 软件安装 .................................................................................................................................................. 5
3.1 安装要求...................................................................................................................................................... 6
3.2 安装步骤.................................................................................................................................................... 12
4 实时内核功能介绍 .................................................................................................................................. 14
4.1 启动实时内核 ............................................................................................................................................ 15
4.2 设备资源.................................................................................................................................................... 17
4.2.1 内部资源 .............................................................................................................................. 17
4.2.2 IO设备 ................................................................................................................................. 19
4.2.3 定时器 .................................................................................................................................. 21
4.2.4 中断源 .................................................................................................................................. 22
4.2.5 可用参数 .............................................................................................................................. 23
4.3 可编程控制 ................................................................................................................................................ 23
4.3.1 编程软件 .............................................................................................................................. 23
4.3.2 变量 ..................................................................................................................................... 30
4.3.3 指令 ..................................................................................................................................... 33
4.3.4 程序 ..................................................................................................................................... 44
4.3.5 编程 ..................................................................................................................................... 46
4.4 网络通信服务 ............................................................................................................................................ 52
4.4.1 以太网自由通信 ................................................................................................................... 52
4.4.2 EPA协议通信 ........................................................................................................................ 53
4.4.3 ModbusTCP/ModbusUDP通信 .................................................................................................. 54
4.5 系统管理.................................................................................................................................................... 54
4.5.1 PAC控制系统 ........................................................................................................................ 54
4.5.2 指令网络通信 ....................................................................................................................... 55
共 57 页第3页PAC 实时内核用户使用手册
1 概述
PAC实时内核软件绑定在由我公司研发的一款高性能工业级平板电脑中，该款平板电脑基
于英特尔Luna Pier 平台，提供高达1.8GHz 的双核芯处理速器、15吋（可选）四线电阻式触
摸屏、3个10/100/1000M 自适应以太网接口、1路232、2路485、6个USB2.0 接口，可应用
于高速度、大容量、高稳定、低功耗的大型工业现场应用中。
iTC1015带有我公司研发的实时内核软件程序，该程序具有逻辑控制、过程控制、运动控
制等特点。支持IEC61131-3 标准的梯形图、功能块编程，具有逻辑指令，运算指令，定时/
计数器指令，控制指令，中断指令，网络通信指令，专用指令，以及符合PLCOpen标准的单
轴指令，多轴指令，轴组指令等。支持EPA、Modbus 等主流控制网络协议。以网络系统为整
体，对系统中的设备进行统一管理和编程开发，可以实现大中小型可编程控制系统的各种功能，
具有特点如下：
 独立内核运行，iTC1015独占一个CPU核芯，高达 1.8GHz 的主频，将用户指令的执
行时间提高到百纳秒级，保证了用户程序执行的实时性和高效性。
 Windows 操作系统同 PAC内核并行运行，互不影响，即使 Windows 发生故障蓝屏等
严重问题时，也不会影响PAC实时内核的执行。
 Windows 与实时内核网络分离，iTC1015提供3个以太网接口，其中1路由Windows
使用，负责与外部网络连接；另外2路由实时内核使用，负责组建IO设备网络，两个网络间
互不影响，即使 Windows 发生故障蓝屏等严重问题时，也不会影响PAC实时内核的与 IO设
备间的正常通信。
 Windows 为用户提供人机界面接口，提供与外部网络互联的以太网接口，确保PAC与
外部网络的数据交换，内核独占。
 PAC内核占用2个千兆以太网通过EtherCAT网络同IO设备进行数据交互；同时占用
2个RS-485接口，当EtherCAT网络通信出错时，PAC 内核可以通过485接口与IO设备进行
数据交互，获得出错信息并告知用户，EtherCAT网络同MB+协议完美结合，保证了独立内核
运行的安全性。
 提供了梯形图和功能块等多种编程语言，带有自整定功能的高精度 PID控制指令和工
件检测、经济运行、数据校验等过程自动化和工厂自动化的控制指令，控制性能好、精度高、
使用方便。
 提供了符合PLCOpen标准的单轴、多轴、轴组三类运动控制指令集，支持空间直线、
圆弧、NURBS曲线插补等多种插补算法，支持梯型曲线，S曲线，E指数曲线等多种加减速
控制曲线，支持直角模型、圆柱模型、四轴并联模型、三轴并联模型、三轴座椅模型、通用模