用脉冲和方向信号控制 ECOSTEP伺服系统

用脉冲和方向信号控制 ECOSTEP伺服系统
当使用Pulse/Dir控制ECOSTEP伺服驱动器时, Pulse/Dir 信号可以由PLC、运动控制卡等脉
冲源提供的 TTL 或差分信号, 不同的方式有不同的接线方法,为了避免外界干扰对脉冲信号
的影响, 我们公司设计了PDC伺服连接器, 用于连接伺服驱动器和外部的脉冲信号源.
一．接线示意图:
ECOSTEP伺服驱动器和西门子S7200接线.
ECOSTEP伺服驱动器和三菱FX2N-16MT接线.
如果是差分的P/D输入，（24V），则可以直接连接到适配器。
PDC的详细资料请参考” PDC适配器使用及性能参数说明.pdf”一文。
二．参数设置
1、 在程序编辑里(Sequencer programming－>Sequences)，选择第一和第二段程序有效，程序
分别设置如下：
1段．
60400010＝6 电机断电
21180008=2 跳转到第2段程序2段．
60400010＝f 60400010＝f
60600008＝-4 主从模式
25090220＝60ff0020 速度映射
25090508＝2 接受脉冲和方向信号控制
25090310=10000 齿轮比的分子Factor，可修改
25090410=10000 齿轮比的分母Divider，可修改
3段．
25090220＝0 取消接受脉冲和方向信号控制
4段．
60400010＝6 电机断电
2、 如果要上电后就进入P/D模式，需如下设置：
在Direct Object entry中设置 21400a10＝8001， 驱动器上电后即可直接调用第一段程
序,切记，在填入该字后，保存，退出系统，断电再上电即可，如果后面又设置了伺服
其他参数，则21400A10中内容丢失, 需要重新设置。
3、 如果不想上电后就进入P/D模式,而是通过I/O控制驱动器进入P/D模式，则：
将驱动器上的 DIN1 接到外部控制器的输出口，通过外部控制器(如 PLC)来触发 DIN1,
实现调用第1段程序－实现用“外部脉冲和方向信号控制ECOSTEP伺服驱动器”的目的。
DIN2取消“外部脉冲和方向信号控制ECOSTEP伺服驱动器”功能，DIN3电机轴松开。
ECOSTEP 共有 8 个输入口(DIN1-DIN8), 供外部调用, 每个输入口可以设定对应两段内
部程序(上升沿和下降沿),
输入要求@24V 4mA, 高电平 >12V 低电平 <5V 输入延迟要求 1ms
详细见硬件手册
具体设置如下:
Sequencer programming->Digital input (以下设置为上升沿有效)
4．如果在使用时驱动器报警：Following Error，可以设置Axis1->Parameter settings->Position
controller->P-Gain position control =100-200, 设置好后请保存（Administration－>Save
parameters to device now）。如图5．监控脉冲接收
Device－>Configuration->Electronic gear
Acutal position master 一栏为驱动器实际接收到脉冲数。
6．保存所有的参数（Administration－>Save parameters to device now）
注意： 方向信号应该提前脉冲信号建立，否则会导致脉冲丢失。参考文档:
PDC适配器使用及性能参数说明
2005.03.03
深圳市步进科技有限公司

ECOSTEP伺服系统是一种先进的电动机控制解决方案，它通常应用于工业自动化、机器人技术以及精密机械等领域。通过脉冲（Pulse）和方向（Direction）信号的组合，可以精确地对伺服电机进行位置、速度和扭矩控制。 脉冲信号，也称为PWM (Pulse Width Modulation) 或 PPR (Pulses per Revolution)，是一种周期性开断和关合的电流信号，用来表示电机轴的角度或位移。每个脉冲宽度代表了相应角度增量，而脉冲的数量则代表目标位置相对于当前位置的角度差。 方向信号则是二进制的电信号，通常为+5V（正向）和0V（反向），用于指示电动机运行的方向，即顺时针还是逆时针旋转。当结合脉冲信号使用时，可以通过改变脉冲序列的顺序和方向信号的状态来实现伺服电机的精确定向移动。 综上所述，在控制ECOSTEP伺服系统时，通过脉冲信号提供伺服电机所需的运动细分信息，而方向信号确保电机按照预设的方向执行动作。这种精确的组合控制方式使得伺服系统能够在各种复杂应用中实现高精度的位置和速度控制。