挖掘机器人作业过程中局部自主避障控制
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研究了挖掘机器人如何探测和处置力与几何障碍,阐述了挖掘机器人的避障方法.在事先规划机器人挖掘和运土路径时,不考虑意外出现的障碍物;而在挖掘过程中,模糊局部自主控制器将油缸压力、压力变化和位移信息作为模糊控制规则的输入量,产生处理力障碍的控制信号.在运土过程中,通过构造几何障碍物前的"虚拟阻力区"和采用阻抗控制,实现障碍的自主回避.实验表明所提出的方法是可行的.
AIGC尊敬的用户，您好！挖掘机器人作业过程中的局部自主避障控制是一种先进的技术，它在挖掘机或者类似的重型机械执行任务时发挥作用。这种系统允许机器人在执行挖掘作业时，通过内置的传感器（如激光雷达、摄像头或超声波传感器）实时监测其周围环境。当检测到前方有障碍物（比如岩石、电缆或者其他设备）时，机器人会自动分析并计算出避开障碍的最佳路径，从而实现自主导航，避免直接碰撞，提高作业效率和安全性。
这项技术通常依赖于先进的算法，如机器学习和路径规划，使机器人能够在复杂的工作环境中灵活应对，减少人工干预的需求。这样，即使在难以预见的工况下，挖掘机器人也能继续作业，降低了意外损伤的风险。如果您有关于这项技术的详细操作、实现原理或者有具体问题，欢迎随时提问，我会尽力为您解答。
