我国工业机器人发展研究-科学技术与工程2012.12
声明：您必须遵守我们的协议，如果您下载了该资源行为将被视为对《电天下账号管理规范》全部内容的认可，本网站资源来自原创，仅供用于学习和交流，请勿用于商业用途。如有侵权、不妥之处，请举报本资源，我们将及时审核处理！
我国工业机器人发展研究-科学技术与工程2012.12
文本预览
第12卷第12期2012年4月 科学技术与工程 VoL12 No．12 Apr．2012
167l一1815(2012)12·2912-07 Science Technology and Engineering @2012 Sci．Teeh．Engrg．
计算机技术
我国工业机器人发展研究
孙英飞 罗爱华
(奇瑞汽车股份有限公司．芜湖241006)
摘要介绍了工业机器人在国内、国外的发展状况和应用趋势，以及带来的经济效益。根据国内外机器人发展的经验及近几年的
动态，指出了我国工韭机器人产韭亿发展的影响因素和实施策略，探讨了我国机器入发展的方向及策略。随着计算机科学技术的不
断发展。工业机器人应用领域也随之不断扩展和深化。工业机器入已成为一种高新技术产业，正为工业自动化发挥着巨大作用。
关键词工业机器入 自动化 产业化 发展趋势
中图法分类号TP242．2； 文献标志码A
工业机器人是综合了计算机科学技术、机械工 目前工业机器人技术中最成熟的一类，这种工业机器
程技术、电子工程技术、信息传感器技术、控制理 人实质上是一类能根据预先将程序编制在存储装置
论、机构学、人工智能学、仿生学等多学科而形成的 中，然后操作程序自动重复执行，进行完全代替人工作
高新技术。在国外工业机器人技术日趋成熟，其己 业的自动化机器。其系统构成如图1所示。
经成为一种标准设备而在工业自动化行业广泛应
用，从而也形成了一批在同际上较有影响力的工业
机器人公司，工业机器人技术的发展水平也成为一
个国家工业自动化水平的重要标志。
1工业机器人原理及分类 图1工业机器人系统基本构成
由图1可知，工业机器人构成是个闭环系统，
20世纪中期，随着计算机技术、自动化技术和
通过运动控制器、伺服驱动器、机器人本体、传感器
原子能技术的发展，工业机器人开始在美国得到研
等部件可以完成人们需要的功能。
究和发展，使其在工业生产中得以广泛使用。工业
工厂中高性能通用型工业机器人一般采用关
机器人的最初出现是传统的机构学与近代电子技
节型的机械结构，每个关节由独立的驱动电机控
术相结合的产物，如今工业机器人是综合了多学科
制，通过计算机对驱动单元的功率放大电路进行控
而形成的高新技术产物，是当代十分活跃的研究开
发领域。为了跟上社会进步、经济发展的步伐，工 制，实现机器人的运动控制操作06d】。其控制系统
原理流程图如图2所示。
业机器人以不同的种类正逐步应用在到各行各业，
对国民经济发展有着举足轻重的作用¨。J。 由图2可知，关节型工业机器人的组成由人机
1．1工业机器人工作原理 界面(示教器)、伺服驱动器、运动控制器(下位机)、
现代工业自动化领域中应用的各种操作机器人是 机器人本体等组成，通过机器人末端带不同的夹具
来实现不同的功能。示教器是对机器入状态的监
2011年lO月8日收到，2012年2月27 R修改 安徽省科技 控及发出运动指令部分，是人跟机器人信息交互的
计划项目(11010201021。工业机器人成套技术开发与应用)资助 唯一窗口；伺服驱动器是对伺服电机的控制，是机
作者简介：孙英飞(1980一一)。男。黑龙江省牡丹江市人，硕士。研究
械手臂运动的动力源；运动控制器是各个关节的位
方向：工业机器人控制系统。
姿运算单元，正解和逆解程序的执行、运行都在其
万方数据爱．逮
万方数据
科1装行电 图全业能力人而均易提增大升在智强人流向业业非等(人的界3工度变器一技国长6年3台发业量3我过年期实演 达机人现专众持加术的划公机川能自研北产国020飞．国 0学卷30工业球机型于。欧寿于高强的，制能，自及更机，制领生各业向化人体术工。销，达化国3代。旖国器技在业多，，、开项司电绵机动究科的工等约世台T 行10技着 内业占界现器的研机美命重制企作其造化正动未深器进造域活国机前。，化，业我售年国发国工多的在，家人术，从专中国基发目、一阳器化院公特业A均达，术器于 各机有役人工制器劳在新造业用增业和向化来更人而行，质抢工器发1就的是机国额销家展内业年萌高我的工，我事家央家础研的哈体思人公及司色机与有十极 )9行工器工工的业具人动l使业市，长应网着生的广的推业机、量占人展8是，新器工约售产趋工机的芽新国差业并国机的各投元究支尔化维主司北、机器t业 业应几O4程电 人业业技机有的力年用自场加速用络成产发的应广，器警发的技，年指具技人业为额业势业器发期技工异，且从器建部人器。持滨工焊题、京奇器人其 工机用万的机业机术器完价成以。动竞之度范化套线展方用到而人备挥高术对末那有术的机2约发，机人展，术业，要要事人议委相件“下博程接产哈机瑞人市7 8实器台机重 数器％ 器水人全格本上由化争成较围的技成方向已诸且的机着科正机著些人革需器．为展到器起，∞发机并积得机产和、当、九，实公自业尔电汽或场器例套人量人人平已自降上，于水力本快越程术套向发从如在应器越技在器名有工命求人79与2人步大年展器在极到器业规中资几五沈自司动基滨研车应上气 人亿30要 ‘以将的9取趋主低涨还机平和大。来度和装。展传采国用人来制发以人科特智的量2．升1的于致代的人高吸国人开划科金类”阳动、化地焊究股用。占80元5声”上超比有万得于能约了可器，改幅在越也装备与以统矿防也、越高超这学定能重以01级年发2可的推在起收家研发下院，工期新化北设。接所份工展的 5；亿0比过例台了成力84能人提善度国广越备己此及制、军越医“重点乎一家功因要每年的中”展世分开动工点和的发的，及进业间松设京备此研、有程鼙 002元例角 十如，惊熟的％％高及高劳降际阔来的成同智造农事来疗要。人概钱能素内年拥0历国现纪为发下业的利重的企“地行机，机备机有外究首限项】‘1。黔 万图过人，、，。达自产动低上，越方为时能业业、越机的们念学的的容3有0程工状73期，自平用视单业七方了器在器有械限，所钢公且。“0年有0个色 套3去的各拟现现1动品条和，其高向自。化推、医多器作所的森自2之％量和业年，随动台国和位有五科工人国人限工公还、莫司而机1所50拥关阶。…的进国人在役年化质件性工标，发动随水广建疗。人用璜理指动世一以增工机代∞着化上外支有5”研业整家自责业司有国托等活c 器示有专段0。1步科化仍机以成量等能业准功展化着平到筑卫如、，辩解出机纪。上至业器初年改的发已持2家期院机机“动任自等上家曼都跃一 。0人量家：0世年，学的继器上套、起的机化能，装工的其、生无家己的及：，8”的7机人期代革发展经。0以间所器及8化公动确海机公以在0为预2多6正· 界工传家智续人，装生到高器、越工备业提他灾、人用经速定“它年据速器市，0的开展我成上由和人应3股司化立富械司其当1测世家”在主统正能下的它备产了速人模来业的机高制难生侦服成义所是代统度7人场经实放进国熟。机大基用份、所为安局、研今，纪，高。 为要的在机降平们对效重提技块越机主器。造救活察务为也谓机高计增产的用方程自的在电学础工有上、智工机安发我根7技提功致器，还率术化器人工援服机机世在机电，容0化针中己机部参技程限海四厂械川生为 据术、、等务器高我的扮的器主计了 人类迅速缩短与工业发万方数据
关键部件【删’。所以我国工业机器人技术发展的
1孙2据有发一 单裹“个需市以拥器1人和进甚3我攻展但展备相然外造战制发域业作带工器等于3工 9．2．0 1期英15统超展位十关求场上有人0技应水至国关，进的、关工发工略造展的机电业人。集业2业主2‘ ．台飞国计过是的要五键量年。量目术用平一工计其口工隧技业达艺目及方基器清机等其成机1的，左内州 研，一近情”转每需统近前研的，半业划市机业道术机国与标自向础入扫器；发控器等机右发工：近半几况期折年求计万只发能而。机和场器机挖、器家装是动，技技、人三展制人9 、器，业我1 几是年如间点以量数台要力力整具器“也人器掘工人2备：化创术术油。是趋7硬生机年0人p国。 年提我表产是，1在据，以量，体有人8逐仍人机程技世方“技新、发汽主医势“件器工5出6∞及国供国近 1中市％3显占国已整价良经3渐占技器机术纪面根术性产展管要药是o部业人所0口”。应7机内给工国场—0示全内经体格好过成了术人械有8不据的地品的道有行智分技棚三 用示0额计0器厂汽业工需2台，球市具性仅的术“熟绝有相智很年能2需研技重清移业能技单】。0为划l人年 应家车机位业求％左中总场备能为性七，大：关能大代生世求究术点淤动、化术发。0的近用所行器机也的右国量应．了已国能五应多数技化进初产纪，和和：等机建、发展主 支主三现研生业人器有速，市的用2大达外价”用数控术机步的高初瞄开系一工器筑低展年亿持要 状要究产。增人一度年场0为型到同格攻上。机、器，水精我准发统是业人行成工．以已有的可长研 业产个增销上主机国类比关已目床装人但平密国国工技危机，业本5上经机防工见的业井长售工6，器际产和计经前关配相是，、国际业术险器无、、发 ％。取器暴业，原发喷。额业年人同品市划遍取键自关仍特高民前机。、人线机高人，国得、 机汽动展式如在机出工类的场、及得技动技然别速经沿器”恶；遥械可、发国内了器车力展的的今2器口程产三竞“各较术化术相是与济高人未劣二控加靠星生 0产的较概人工之一发，亿人量设品分争九行大与机等当在高对新技来等是操工性球工机大产 况业展国元总为计的之力五各进装器。于制效先技术我环仿作行和探业器进的及 ，内共先二。”业人虽国的进术领国境生机业易测机，工应、高用压工业机器人万方数据
估，大力弘扬国产工业机器人‘一J。
2科1工柜机用贝功中电器全己的行3软技实能自动些况对操申装应目立产京工自品及国4随智应如塑入临机化要用国几化多术中力局企5机业人场轨术主道中技业参l2光动3289马蒋2周． 5结 1我 ，—学卷考化6用自业、器日加能电柜才，的将业件的际。学技。没作请一前了线、厂主。资内着能用机料世着遇之缩工点发的投。支面业器机类竞、的要路需术在新主伯．申2技文加束 钕2效国己机人人本莱，控，有其伺来会．控发需自算术软有，国、，多、芜和知同金市工水，械行界新。路短业情展政入应持；采人器科争参研途，面大世英9桂开 I术献工．果的语，英器机本进等使柜适自已服我有2制展要主法及件学其家二我条喷湖产识时使场工业平并加业贸的迎‘我机况的策与该，第购是人学越与究径是对发界未与技发工．较优工来工人交体口伺工采用主经驱们大部，研研，其界历中专、国用涂等业产，我，机的还工、易发接8国器：必与建继形三工人的技来国开，中的展上术业 工出业业好9势机程．业硬互结R服业用环研申动会的分工发发上方面的下利三在于生地基权进国走器提在行木组展新q工人第然经设续成，业类诞术越际发依国问的占机器。机走V机了1机2人件器构减驱机自境发请器实技是业了的位便的操位，车工汽产建地的一成向人高不业材织机的1业行一趋济；对产部机发生的激分与靠工题新有器0产器0器。应器 技人2部组由速动器主恶功国和现术工机点工机地简作机并间业车线立，工步为世技，断、与(遇挑机业，势支第智品分器展和重烈工生自业，技一人业；术人W设用 的人分成自机器人研劣能家工所飞业器焊业的满单者算且及机制和了开业加国界术工地电家T和战器在工，持二能和国人高机大，的产身机力术席(发化计现3软O展软)主。己；，性发的的专业有跃机人、机离足、进法在冲器造总工发机强际‘发发业扩子具)来，人的发业国，，机自产时级器成中巨是优器争时之在．：方件以及件发要以的电很能的焊示利机硬"器软弧器线了美行软奇压人业装业出器与生¨展机大电制自我与展机家吸在器动工不阶人就国大我势人在代地北髓向展3部后发展京—的由奇研控好能基装教。器件_人件焊入"编我观简件瑞车的上生机一人外产书的器，气造国国国的器要引国人化业要段学。制挑们，生新，。展的7分，9 探：5道趋机瑞发部地达于、盒目人国8的部、从程国、单，汽间应的产器批及企工J深人已行业外工外道人对高家研制机盲的的在造战抓提产的使l川 讨机】技。工必路势．器自团分完到双冲，前专产“分搬下及制操的上车应用焊线人有其合业度已从业等的业的路技国新的究造器目高建国业，住高企世我】械．。术业[机由铊人主队采成国循压操，用化心也运位在造作培位股用工装。及市自作机和在汽、领挑机差上术产技科开装人进科立内面加这自业纪国工组。 器发机合业一本研完用插际环等作我减，脏急、机线业方训机份多程生在其场动，器之广众车食域战器距要是工术学发备已口技无，临快个主在里的人下 机展器出引，体发成松补同系车简们速在”速视到编现面就编有年方产上自前化引人度多制品中，人，认我业人技与同经，产疑工着工历创激，工床路 版1位人。与9、机，下、行统间单正机工，发觉上程场、可程限，面线海动景生入基以领造工。要必必识国机才术应步与应物是业与业史新烈工业9社产自6因机 ；电器减、前标的；，在，业随展、位程应功以软公系已、、化的产先地及域业业从把须须到工器，发用协国该，2机国机机，市业机，此业1(的15控为速三馈准温人功研在机着，涂机序用能熟件司统建装沈生，线进，得推、我握走利以厂人加展给调外综工世器际器遇寻场机器9)，将9：正例机羊的，控机能发不器科根胶都，情齐练已的稳配阳产具产技占到广橡国这产下自有大计予的相合．纪人接人的求竞器人5我：面、，采、等其交齐自久人据等这全经焊定生、线有术领了到胶加一业动更技划大新当评市技发争人产l—互功逆，，北及，展ll解运万方数据
Daobo．Adaptive蛔control
1孙2435与6文7安8491市131(1KJMYvepefaaimrR1NKRDdafsoa6of rfeoelRl11HTNAMSnnbkJsfsmptsciES21(1(1版1技2机2(22(21242艺 2系2AJMLSidogrcwndosoIaRS52FMfram nw5oNUdnaA3SAAoanwcbofcNW(3HMIarc0∞rabuDoIgM3GRJAENatf oarmtoS3(3用3南l383业323入424硕4研44博报4(4 onn5-43i．．igosouno4o．。enetf-foox5．．．eeaooeaainn28l．。nifooiehfn39aori-fnan0h．．fuahlao1a。．nfrysfe2a．，lfaf9o，aaho19rntn，iaAoeo2uooyn，i1刘陈杨林孙012，ofxo8a067890l02364567，oyosao34—6780900l234562刘2i5ay65一oah —-—msostrt·bnedaudbrcutslrrnsng—otabltu．t9rrmpDiudatvemsnkdminr-nIl 1bnBmn)9oadtne=tr)fnbmto)应，理张场原顾b吼pb(c0杜杜吴杨术朱械冯1张王)张刘符谢统bsbtakb陈王．京赵夏，鄂1金技王1任士李究朱陈．．刘黄-MOi·eioiaYdisdeoa1HArweuiisginM硝egolh{e—ouOvtlKDoieietlTMntcS露tin期英)n)社ns)赵7oWd鲫uff：7udW-hjrywl：ftooeR研n：-7-umomlplmu越giygtvaaraodtapiun4salntielolFelfhenglmdriaogiaipt阍佩新尚迪Molo3o9)：Gotornqo4l0蒯。强：tamesi：；neaioodl]thluuat：133rnnalieianbrammtlrilunle3osalostl-qa．mcaavoa-0dsdan口muet用2工效，魁震ut-ot)b；志志振化学玉与正：建伟军大娅向的utetotit辛金2航1臣鲲2俊；茂术明；锋学谷．浩机2远政88si-top．st．ietiAaoikolghase2dLisdiasi5ntni-snlemt1r，2ideyr．l-zcel／l2飞m．fe文3栋云0刚扬生rtdbimeialeids：iuf·inarr2ai．giobgim6oTtniloi．relhHh1·al0700enuw0(．ggk2oi-c4．6aiaooPioldiati8lesnle6rrydouohiaee．tim1．0大祖2．字aAcree，ar4俊俊—彪书院蓉电平5民．4．2胜波东开lcsa23lrJ-HJ波友0空．，0强(菩与盛(明位全2翔器0江—艳o2 rsnurtnaconm eKnenapsnNnnrzo ag，一dm．ta一2)J0-oceos4德．．7．。。0msd2n1——l，uos380004eeseyirgnnttrmegnRrevat，1：o0-umnu2cdlm a0 aomeu．ae．n2工学．0工．a，29i(．．，0．学。子．．中“．，。发atptu．．～．；航我徐；，2，应．1．论．1．人；．．taniAli2wuanr92rna-nt6我金0弧等王4t0329．n2iogt))0等lc10u，imletasdInuo260 r；3nnu0硕工；业全ao2i0—)工工王曲报翟，国工国8焊边杨和me(tclimeen日中(天国涛(李：曲用朱：工文陈；工技(中焊业Octsm05—n3ardrd21nndimzt国茂1焊．炎n05：266 e3son683eo．a1le：aa：gouie06李o；士业(机球d凹n-业业正新，雪2外业工639接美富研l0，9rzo本国)大工，)志1忠．洪6业。忠(业术)图接lrenlr机；n0yoA-sal r的菁机焊．5330”7p：：440：btm我md2g9建(学机)器工；05机机家峰2琴0自机业机华宏究；2h机机学业等辉一萍2俊—机2泽8机的I机ai-ov器6。；机，1器接机：l904计s0oi2607)8：ua1 en国)位器人业(—器器．—．0。；治器机器。，．40c器器-朋学机．3．1．0．酌器—．：器发5器snd器曲：人机器324划874—71—业人c221 论人3发机1e3人人工工；郝(水人器人许张机(；人人报器工一张；管人3视2人展人工304，s： 人忠2结器人—)61机46688机系20(—文的展器：7的的业业(矿0下．人的先翠器)2工产．人业4种桂(道及觉1及趋7的业91等研萍构人控34)器：424器统；15，现6现人4应应机机)荣：机北市现果7 沽人(业业2产机新华)机其跟—其势应机)．究．设及制4：人10：人9集2状状产1用用器器．7器京场状．．技)2：的化1业器型．器在踪2应与用和我计0其技-4一产：068市器q0基0与与业-及将人人2基人：弼与焊核术现发；．人汽国—人生技2用最现成(“l 发国与5应术4—1业40场人2于发趋现6发越(技于0发北查发接工与3状展(机的车外8自产术．新状．)7展工运用．0第4发—0调发：4浮展势状展来术3O展京．展机业应和的4器发喷工带中研装发与上～．业动．北二p展4)查展趋．与趋越的e现理机，器环用71发问力：人展漆业线的究备展技江机学北京版n战．海71势现趋势广应G状工器科人境。展题4技与机机缆应现机．术研72调南器、京：)L略1机：一0．代势．泛．用的综大人技的下2动探术应器器机用状械西展究l节学人轨：机．0器上1世零．机．武及机述学技成应的1向讨与用人人构研及．安望8的院发迹机械机0人海界部机械机汉发器．出术果用物；6．．应研．发设究其2教．学展规械工器0技A制件电工电：展人鱼版与纵与料(机机用究涂展计．展0育装交U报现划工业入03术V造．一程国华．仿雷社应横发搬2电器。．j态与长望；学备通升，状研业出技)I与技2体师际中黄真技．用，展运：一人2广s势分春．(院制大沉2．究出版0术0}4应0术0化，市科河技术1，2．机3体技0西技分析：计)学造0机．版社79与069：用学运1与；。2场技水术，820热器—化术；轻术析．吉算技；器西社，080应11。硕动装(20，大利研20；J人3，与(工与．机林机l术(人安，110203用j72～2士控49备)0；2学职究0；5n控2应)文机械大应0．)技：29：605．：-0：10：学07；0出业．；r制0制摘器，学用26术西02_0；0；工；，位技：论术．万方数据
FA洲es
2科124计锅析425525滨5(5胜(5制5工525辉25(∞(6动眈程62 6(硒大的2 6博醯(够(7化7陈(7工 ．787与 7WXYJfcormbOflaStS7K EBSrawehru IJoCaS(7SBASemttctoafrmSCJ27tMREe0amruBnallD IaJC0NN2NoFavl27DSYcosmaismefrm0tKIoEE 8MCLF aetv08gB mcftbmJC38SJtN FmbsJ0C28YJc0IP Inwfanmn(8弘2略( ％加( no．1toeoe135iuoofafye6olaouonfony7u．．oehrflsoo8l．．ofooenhonloefAnn9o．oflonloooofhonfla。nxaafeooooa61hoafo2eoflIooco396ao曲utonoo，io1eJ．0-o，ot790l34567∞8092l347500234iou40oial3∞200226780i -0na0 t7 -∞l —axlnnsmh-lnmbtndsbrteoenfmanbbtd盟gtnuedenmiddidnrbersesdlllelnrtn5ibnnnoI lrrmbb下．∞ 1)nbruubu|it，I uum-o咖。 王算张王朱潘张毕．陈造李程李边1曾王)宋化蔡王刘学毛士)6阮爱李技王金呜gn)0n。si孝李娆nieti-ltklaos ettuMsahlxitprPSliowiefre．gApdedetoetcsA∞ioiti—oittlMklio学卷0．0—吴工))．李．0 )藏0 徐曾，7m0tn0—王晒8：goeydronA唱nw．irLm．_haerp*iiantrredo‘poipubepxltoycreataiiztaitindnorplpxrlD fsalt30：：)ig：9tea晓应70：：：)tduyntu9btoUeiI nia88m，／ou，mn'onomhrudbttteoer．nllr。rnnontrmtradlou-iu．olloe．J 9d燕机彦彬进丽扬国立，庆技大；；孔田韬仪鹤亚楚学剑论：启珍如术会周．ch：lBdi文育志l5，lil∞egoii aalsirmt,ltidirellka日rSiciggluiioit-llla3ucllAli· tl转技；机；2健程赵长20 文0 方孔2：l；即p；9琳；R) 12Hpa．y露ldt，，5iiaelnldsLfesstclnmiolan7aa∞％0l'oN：mcl，elk．AagildlgL 515020Cuoia甜isnpaguiiraoueaieeoret7t1llnⅧ)清科斌．满霞林内新2龄术为((庚一苗7．表泉辉辉报飞文—l刚．松，．英Iut5les：l1,lja．文良用o： uasoan oA2lptuollnlalnndn roo．elo术(床(荣大9-铁成10 4进3 ．庚18th9mu，etli f8p：琳(060—mnJJl1，eim(inirLanu0glonenl-arrlh lmH第g．叫 1eolPIegftgtsat0ir．eoarsb swiD3，学，中3．．．]外7．1，。。)4．．基，0．，6，，．．——，l日—．1高，toi【—(1l咖ino1机。0．03ig lo8e．naUnnn ．ir． e∞0：)_9eui5-2ntd1与)与)，学-石．；； —。； 工．；o1(1．3o． r；d， a．Csu v8 陈．张国焊论国工工；刘2盂：工全2于2机何姚2机241黄本工9机白lnr，a．A一I0eee，器王)我3：：-1n)N¨tr邮l1e5)岫 s6pn09300034lf0as g．：2 I2 Ni嘲 工液王学1，基(2刘业工(0，tp：st0嗣 p6工：0m德2海焊接工内业业(加0凡l4业力G1器耀宝1器0磊工业；动英iuL5t19r人红国ilEI4191402．t)1q oitul nI3018—7代l05gd1 e50 1；aI2neu吐程6压2立报'等于0( 7尊( 机业121t， ：一业2运1军接机业工机机0亮；雨0机推；人民国；人．业机(智．ee82ln发卫6工0ae咖3 ddal e——2))0u 40 "M 80)9—码0na 1i8tn—w0 on g页，；，，生器机权，业器器．．(，3．器进(D：将1 ．，(．4 视器机6：机器4能我t09l2e11展．机业—n，r9 a． 14的00R)(m刀舶1S8l —'2 a5a59埘 l2等(等产人器机人人9六1等7人我8是机等3觉机器人：机国y2a的李机24，2生P11 机) 人器1；r36器羽删l 0)；0 04)8双)))tg 。 000机361a75．8．机的人器的在—自：。技国：2器．：标器入的3器机：io 6三芳器Do1王1物—) 器： 产人815m0 一人；)工l7oo g00器一98a基：新械应的人发冲％由3机术机4世人工4定人的应—人器(f l大．人7k9e ；才；融1． 人业技(e11面6业02m0r 于2型化用发市展压度．器发器-人4纪的业6及轨1发用'的人1t； l5趋机发，s 6机--4(东(合离6 现术721i4临i 一6纯自．展场现自工_人展人4技应机-离迹展现1设发i 势器展11控0)o8) —3器245，0式5 线9 状发：n5 产ltg 种移动机与及状动业8技趋技术用器3线规历状计展．人的：))制s2人i8 ：等：康8 编川 与展2en 业新7动化械应发．化机术势术发现人编划史与．的h 科发几系4( 0协le 的并1技制用．1展机生器在复．．展枷 状切程程发趋及及展机政6技展新点m1 调q33统7目联术造．趋械产人工机机的及削技仿现望电策潮概思一机6机系展势—．) 机作7反标机发，山势工线运业器器热发加术真状．工研： ．况考1器一构统．．2遇业7馈4识构展2西．程的动中人人点展工研．．组程究2及．人1及．机机7．0的0l 别的回0科3大师应学的技技电．趋离究机机合技报10展机5网8精7其世器器醅 石的运顾；技众，用分应术术中势线．械械机术告；望器2路络度应界人人油边动．(，科2．析用与与国．编杭制工床，．(．人研一 10控0设用科技技石缘学焊22技0机及．应应机经程州造程与2机6河技究)08制0)爬和接：1计，；械仿煤．用用械济研技：术术与师自0器1 ：南化术0．9．7 行灵技4；2设真炭，，工师究浙自，动；人3科与的机研与与物20自0信2 算巧术—(0计．技22程，．江动2化(技-技应方器究应应资36．001一息法性，4)；与机术0，2浙大0加0术，用法人与用用采6：0708)3．分电，0；系0江学；：l。65研。发，．购；；统究展22，工0．．，02700哈；0160尔；；
167l一1815(2012)12·2912-07 Science Technology and Engineering @2012 Sci．Teeh．Engrg．
计算机技术
我国工业机器人发展研究
孙英飞 罗爱华
(奇瑞汽车股份有限公司．芜湖241006)
摘要介绍了工业机器人在国内、国外的发展状况和应用趋势，以及带来的经济效益。根据国内外机器人发展的经验及近几年的
动态，指出了我国工韭机器人产韭亿发展的影响因素和实施策略，探讨了我国机器入发展的方向及策略。随着计算机科学技术的不
断发展。工业机器人应用领域也随之不断扩展和深化。工业机器入已成为一种高新技术产业，正为工业自动化发挥着巨大作用。
关键词工业机器入 自动化 产业化 发展趋势
中图法分类号TP242．2； 文献标志码A
工业机器人是综合了计算机科学技术、机械工 目前工业机器人技术中最成熟的一类，这种工业机器
程技术、电子工程技术、信息传感器技术、控制理 人实质上是一类能根据预先将程序编制在存储装置
论、机构学、人工智能学、仿生学等多学科而形成的 中，然后操作程序自动重复执行，进行完全代替人工作
高新技术。在国外工业机器人技术日趋成熟，其己 业的自动化机器。其系统构成如图1所示。
经成为一种标准设备而在工业自动化行业广泛应
用，从而也形成了一批在同际上较有影响力的工业
机器人公司，工业机器人技术的发展水平也成为一
个国家工业自动化水平的重要标志。
1工业机器人原理及分类 图1工业机器人系统基本构成
由图1可知，工业机器人构成是个闭环系统，
20世纪中期，随着计算机技术、自动化技术和
通过运动控制器、伺服驱动器、机器人本体、传感器
原子能技术的发展，工业机器人开始在美国得到研
等部件可以完成人们需要的功能。
究和发展，使其在工业生产中得以广泛使用。工业
工厂中高性能通用型工业机器人一般采用关
机器人的最初出现是传统的机构学与近代电子技
节型的机械结构，每个关节由独立的驱动电机控
术相结合的产物，如今工业机器人是综合了多学科
制，通过计算机对驱动单元的功率放大电路进行控
而形成的高新技术产物，是当代十分活跃的研究开
发领域。为了跟上社会进步、经济发展的步伐，工 制，实现机器人的运动控制操作06d】。其控制系统
原理流程图如图2所示。
业机器人以不同的种类正逐步应用在到各行各业，
对国民经济发展有着举足轻重的作用¨。J。 由图2可知，关节型工业机器人的组成由人机
1．1工业机器人工作原理 界面(示教器)、伺服驱动器、运动控制器(下位机)、
现代工业自动化领域中应用的各种操作机器人是 机器人本体等组成，通过机器人末端带不同的夹具
来实现不同的功能。示教器是对机器入状态的监
2011年lO月8日收到，2012年2月27 R修改 安徽省科技 控及发出运动指令部分，是人跟机器人信息交互的
计划项目(11010201021。工业机器人成套技术开发与应用)资助 唯一窗口；伺服驱动器是对伺服电机的控制，是机
作者简介：孙英飞(1980一一)。男。黑龙江省牡丹江市人，硕士。研究
械手臂运动的动力源；运动控制器是各个关节的位
方向：工业机器人控制系统。
姿运算单元，正解和逆解程序的执行、运行都在其
万方数据爱．逮
万方数据
科1装行电 图全业能力人而均易提增大升在智强人流向业业非等(人的界3工度变器一技国长6年3台发业量3我过年期实演 达机人现专众持加术的划公机川能自研北产国020飞．国 0学卷30工业球机型于。欧寿于高强的，制能，自及更机，制领生各业向化人体术工。销，达化国3代。旖国器技在业多，，、开项司电绵机动究科的工等约世台T 行10技着 内业占界现器的研机美命重制企作其造化正动未深器进造域活国机前。，化，业我售年国发国工多的在，家人术，从专中国基发目、一阳器化院公特业A均达，术器于 各机有役人工制器劳在新造业用增业和向化来更人而行，质抢工器发1就的是机国额销家展内业年萌高我的工，我事家央家础研的哈体思人公及司色机与有十极 )9行工器工工的业具人动l使业市，长应网着生的广的推业机、量占人展8是，新器工约售产趋工机的芽新国差业并国机的各投元究支尔化维主司北、机器t业 业应几O4程电 人业业技机有的力年用自场加速用络成产发的应广，器警发的技，年指具技人业为额业势业器发期技工异，且从器建部人器。持滨工焊题、京奇器人其 工机用万的机业机术器完价成以。动竞之度范化套线展方用到而人备挥高术对末那有术的机2约发，机人展，术业，要要事人议委相件“下博程接产哈机瑞人市7 8实器台机重 数器％ 器水人全格本上由化争成较围的技成方向已诸且的机着科正机著些人革需器．为展到器起，∞发机并积得机产和、当、九，实公自业尔电汽或场器例套人量人人平已自降上，于水力本快越程术套向发从如在应器越技在器名有工命求人79与2人步大年展器在极到器业规中资几五沈自司动基滨研车应上气 人亿30要 ‘以将的9取趋主低涨还机平和大。来度和装。展传采国用人来制发以人科特智的量2．升1的于致代的人高吸国人开划科金类”阳动、化地焊究股用。占80元5声”上超比有万得于能约了可器，改幅在越也装备与以统矿防也、越高超这学定能重以01级年发2可的推在起收家研发下院，工期新化北设。接所份工展的 5；亿0比过例台了成力84能人提善度国广越备己此及制、军越医“重点乎一家功因要每年的中”展世分开动工点和的发的，及进业间松设京备此研、有程鼙 002元例角 十如，惊熟的％％高及高劳降际阔来的成同智造农事来疗要。人概钱能素内年拥0历国现纪为发下业的利重的企“地行机，机备机有外究首限项】‘1。黔 万图过人，、，。达自产动低上，越方为时能业业、越机的们念学的的容3有0程工状73期，自平用视单业七方了器在器有械限，所钢公且。“0年有0个色 套3去的各拟现现1动品条和，其高向自。化推、医多器作所的森自2之％量和业年，随动台国和位有五科工人国人限工公还、莫司而机1所50拥关阶。…的进国人在役年化质件性工标，发动随水广建疗。人用璜理指动世一以增工机代∞着化上外支有5”研业整家自责业司有国托等活c 器示有专段0。1步科化仍机以成量等能业准功展化着平到筑卫如、，辩解出机纪。上至业器初年改的发已持2家期院机机“动任自等上家曼都跃一 。0人量家：0世年，学的继器上套、起的机化能，装工的其、生无家己的及：，8”的7机人期代革发展经。0以间所器及8化公动确海机公以在0为预2多6正· 界工传家智续人，装生到高器、越工备业提他灾、人用经速定“它年据速器市，0的开展我成上由和人应3股司化立富械司其当1测世家”在主统正能下的它备产了速人模来业的机高制难生侦服成义所是代统度7人场经实放进国熟。机大基用份、所为安局、研今，纪，高。 为要的在机降平们对效重提技块越机主器。造救活察务为也谓机高计增产的用方程自的在电学础工有上、智工机安发我根7技提功致器，还率术化器人工援服机机世在机电，容0化针中己机部参技程限海四厂械川生为 据术、、等务器高我的扮的器主计了 人类迅速缩短与工业发万方数据
关键部件【删’。所以我国工业机器人技术发展的
1孙2据有发一 单裹“个需市以拥器1人和进甚3我攻展但展备相然外造战制发域业作带工器等于3工 9．2．0 1期英15统超展位十关求场上有人0技应水至国关，进的、关工发工略造展的机电业人。集业2业主2‘ ．台飞国计过是的要五键量年。量目术用平一工计其口工隧技业达艺目及方基器清机等其成机1的，左内州 研，一近情”转每需统近前研的，半业划市机业道术机国与标自向础入扫器；发控器等机右发工：近半几况期折年求计万只发能而。机和场器机挖、器家装是动，技技、人三展制人9 、器，业我1 几是年如间点以量数台要力力整具器“也人器掘工人2备：化创术术油。是趋7硬生机年0人p国。 年提我表产是，1在据，以量，体有人8逐仍人机程技世方“技新、发汽主医势“件器工5出6∞及国供国近 1中市％3显占国已整价良经3渐占技器机术纪面根术性产展管要药是o部业人所0口”。应7机内给工国场—0示全内经体格好过成了术人械有8不据的地品的道有行智分技棚三 用示0额计0器厂汽业工需2台，球市具性仅的术“熟绝有相智很年能2需研技重清移业能技单】。0为划l人年 应家车机位业求％左中总场备能为性七，大：关能大代生世求究术点淤动、化术发。0的近用所行器机也的右国量应．了已国能五应多数技化进初产纪，和和：等机建、发展主 支主三现研生业人器有速，市的用2大达外价”用数控术机步的高初瞄开系一工器筑低展年亿持要 状要究产。增人一度年场0为型到同格攻上。机、器，水精我准发统是业人行成工．以已有的可长研 业产个增销上主机国类比关已目床装人但平密国国工技危机，业本5上经机防工见的业井长售工6，器际产和计经前关配相是，、国际业术险器无、、发 ％。取器暴业，原发喷。额业年人同品市划遍取键自关仍特高民前机。、人线机高人，国得、 机汽动展式如在机出工类的场、及得技动技然别速经沿器”恶；遥械可、发国内了器车力展的的今2器口程产三竞“各较术化术相是与济高人未劣二控加靠星生 0产的较概人工之一发，亿人量设品分争九行大与机等当在高对新技来等是操工性球工机大产 况业展国元总为计的之力五各进装器。于制效先技术我环仿作行和探业器进的及 ，内共先二。”业人虽国的进术领国境生机业易测机，工应、高用压工业机器人万方数据
估，大力弘扬国产工业机器人‘一J。
2科1工柜机用贝功中电器全己的行3软技实能自动些况对操申装应目立产京工自品及国4随智应如塑入临机化要用国几化多术中力局企5机业人场轨术主道中技业参l2光动3289马蒋2周． 5结 1我 ，—学卷考化6用自业、器日加能电柜才，的将业件的际。学技。没作请一前了线、厂主。资内着能用机料世着遇之缩工点发的投。支面业器机类竞、的要路需术在新主伯．申2技文加束 钕2效国己机人人本莱，控，有其伺来会．控发需自算术软有，国、，多、芜和知同金市工水，械行界新。路短业情展政入应持；采人器科争参研途，面大世英9桂开 I术献工．果的语，英器机本进等使柜适自已服我有2制展要主法及件学其家二我条喷湖产识时使场工业平并加业贸的迎‘我机况的策与该，第购是人学越与究径是对发界未与技发工．较优工来工人交体口伺工采用主经驱们大部，研研，其界历中专、国用涂等业产，我，机的还工、易发接8国器：必与建继形三工人的技来国开，中的展上术业 工出业业好9势机程．业硬互结R服业用环研申动会的分工发发上方面的下利三在于生地基权进国走器提在行木组展新q工人第然经设续成，业类诞术越际发依国问的占机器。机走V机了1机2人件器构减驱机自境发请器实技是业了的位便的操位，车工汽产建地的一成向人高不业材织机的1业行一趋济；对产部机发生的激分与靠工题新有器0产器0器。应器 技人2部组由速动器主恶功国和现术工机点工机地简作机并间业车线立，工步为世技，断、与(遇挑机业，势支第智品分器展和重烈工生自业，技一人业；术人W设用 的人分成自机器人研劣能家工所飞业器焊业的满单者算且及机制和了开业加国界术工地电家T和战器在工，持二能和国人高机大，的产身机力术席(发化计现3软O展软)主。己；，性发的的专业有跃机人、机离足、进法在冲器造总工发机强际‘发发业扩子具)来，人的发业国，，机自产时级器成中巨是优器争时之在．：方件以及件发要以的电很能的焊示利机硬"器软弧器线了美行软奇压人业装业出器与生¨展机大电制自我与展机家吸在器动工不阶人就国大我势人在代地北髓向展3部后发展京—的由奇研控好能基装教。器件_人件焊入"编我观简件瑞车的上生机一人外产书的器，气造国国国的器要引国人化业要段学。制挑们，生新，。展的7分，9 探：5道趋机瑞发部地达于、盒目人国8的部、从程国、单，汽间应的产器批及企工J深人已行业外工外道人对高家研制机盲的的在造战抓提产的使l川 讨机】技。工必路势．器自团分完到双冲，前专产“分搬下及制操的上车应用焊线人有其合业度已从业等的业的路技国新的究造器目高建国业，住高企世我】械．。术业[机由铊人主队采成国循压操，用化心也运位在造作培位股用工装。及市自作机和在汽、领挑机差上术产技科开装人进科立内面加这自业纪国工组。 器发机合业一本研完用插际环等作我减，脏急、机线业方训机份多程生在其场动，器之广众车食域战器距要是工术学发备已口技无，临快个主在里的人下 机展器出引，体发成松补同系车简们速在”速视到编现面就编有年方产上自前化引人度多制品中，人，认我业人技与同经，产疑工着工历创激，工床路 版1位人。与9、机，下、行统间单正机工，发觉上程场、可程限，面线海动景生入基以领造工。要必必识国机才术应步与应物是业与业史新烈工业9社产自6因机 ；电器减、前标的；，在，业随展、位程应功以软公系已、、化的产先地及域业业从把须须到工器，发用协国该，2机国机机，市业机，此业1(的15控为速三馈准温人功研在机着，涂机序用能熟件司统建装沈生，线进，得推、我握走利以厂人加展给调外综工世器际器遇寻场机器9)，将9：正例机羊的，控机能发不器科根胶都，情齐练已的稳配阳产具产技占到广橡国这产下自有大计予的相合．纪人接人的求竞器人5我：面、，采、等其交齐自久人据等这全经焊定生、线有术领了到胶加一业动更技划大新当评市技发争人产l—互功逆，，北及，展ll解运万方数据
Daobo．Adaptive蛔control
1孙2435与6文7安8491市131(1KJMYvepefaaimrR1NKRDdafsoa6of rfeoelRl11HTNAMSnnbkJsfsmptsciES21(1(1版1技2机2(22(21242艺 2系2AJMLSidogrcwndosoIaRS52FMfram nw5oNUdnaA3SAAoanwcbofcNW(3HMIarc0∞rabuDoIgM3GRJAENatf oarmtoS3(3用3南l383业323入424硕4研44博报4(4 onn5-43i．．igosouno4o．。enetf-foox5．．．eeaooeaainn28l．。nifooiehfn39aori-fnan0h．．fuahlao1a。．nfrysfe2a．，lfaf9o，aaho19rntn，iaAoeo2uooyn，i1刘陈杨林孙012，ofxo8a067890l02364567，oyosao34—6780900l234562刘2i5ay65一oah —-—msostrt·bnedaudbrcutslrrnsng—otabltu．t9rrmpDiudatvemsnkdminr-nIl 1bnBmn)9oadtne=tr)fnbmto)应，理张场原顾b吼pb(c0杜杜吴杨术朱械冯1张王)张刘符谢统bsbtakb陈王．京赵夏，鄂1金技王1任士李究朱陈．．刘黄-MOi·eioiaYdisdeoa1HArweuiisginM硝egolh{e—ouOvtlKDoieietlTMntcS露tin期英)n)社ns)赵7oWd鲫uff：7udW-hjrywl：ftooeR研n：-7-umomlplmu越giygtvaaraodtapiun4salntielolFelfhenglmdriaogiaipt阍佩新尚迪Molo3o9)：Gotornqo4l0蒯。强：tamesi：；neaioodl]thluuat：133rnnalieianbrammtlrilunle3osalostl-qa．mcaavoa-0dsdan口muet用2工效，魁震ut-ot)b；志志振化学玉与正：建伟军大娅向的utetotit辛金2航1臣鲲2俊；茂术明；锋学谷．浩机2远政88si-top．st．ietiAaoikolghase2dLisdiasi5ntni-snlemt1r，2ideyr．l-zcel／l2飞m．fe文3栋云0刚扬生rtdbimeialeids：iuf·inarr2ai．giobgim6oTtniloi．relhHh1·al0700enuw0(．ggk2oi-c4．6aiaooPioldiati8lesnle6rrydouohiaee．tim1．0大祖2．字aAcree，ar4俊俊—彪书院蓉电平5民．4．2胜波东开lcsa23lrJ-HJ波友0空．，0强(菩与盛(明位全2翔器0江—艳o2 rsnurtnaconm eKnenapsnNnnrzo ag，一dm．ta一2)J0-oceos4德．．7．。。0msd2n1——l，uos380004eeseyirgnnttrmegnRrevat，1：o0-umnu2cdlm a0 aomeu．ae．n2工学．0工．a，29i(．．，0．学。子．．中“．，。发atptu．．～．；航我徐；，2，应．1．论．1．人；．．taniAli2wuanr92rna-nt6我金0弧等王4t0329．n2iogt))0等lc10u，imletasdInuo260 r；3nnu0硕工；业全ao2i0—)工工王曲报翟，国工国8焊边杨和me(tclimeen日中(天国涛(李：曲用朱：工文陈；工技(中焊业Octsm05—n3ardrd21nndimzt国茂1焊．炎n05：266 e3son683eo．a1le：aa：gouie06李o；士业(机球d凹n-业业正新，雪2外业工639接美富研l0，9rzo本国)大工，)志1忠．洪6业。忠(业术)图接lrenlr机；n0yoA-sal r的菁机焊．5330”7p：：440：btm我md2g9建(学机)器工；05机机家峰2琴0自机业机华宏究；2h机机学业等辉一萍2俊—机2泽8机的I机ai-ov器6。；机，1器接机：l904计s0oi2607)8：ua1 en国)位器人业(—器器．—．0。；治器机器。，．40c器器-朋学机．3．1．0．酌器—．：器发5器snd器曲：人机器324划874—71—业人c221 论人3发机1e3人人工工；郝(水人器人许张机(；人人报器工一张；管人3视2人展人工304，s： 人忠2结器人—)61机46688机系20(—文的展器：7的的业业(矿0下．人的先翠器)2工产．人业4种桂(道及觉1及趋7的业91等研萍构人控34)器：424器统；15，现6现人4应应机机)荣：机北市现果7 沽人(业业2产机新华)机其跟—其势应机)．究．设及制4：人10：人9集2状状产1用用器器．7器京场状．．技)2：的化1业器型．器在踪2应与用和我计0其技-4一产：068市器q0基0与与业-及将人人2基人：弼与焊核术现发；．人汽国—人生技2用最现成(“l 发国与5应术4—1业40场人2于发趋现6发越(技于0发北查发接工与3状展(机的车外8自产术．新状．)7展工运用．0第4发—0调发：4浮展势状展来术3O展京．展机业应和的4器发喷工带中研装发与上～．业动．北二p展4)查展趋．与趋越的e现理机，器环用71发问力：人展漆业线的究备展技江机学北京版n战．海71势现趋势广应G状工器科人境。展题4技与机机缆应现机．术研72调南器、京：)L略1机：一0．代势．泛．用的综大人技的下2动探术应器器机用状械西展究l节学人轨：机．0器上1世零．机．武及机述学技成应的1向讨与用人人构研及．安望8的院发迹机械机0人海界部机械机汉发器．出术果用物；6．．应研．发设究其2教．学展规械工器0技A制件电工电：展人鱼版与纵与料(机机用究涂展计．展0育装交U报现划工业入03术V造．一程国华．仿雷社应横发搬2电器。．j态与长望；学备通升，状研业出技)I与技2体师际中黄真技．用，展运：一人2广s势分春．(院制大沉2．究出版0术0}4应0术0化，市科河技术1，2．机3体技0西技分析：计)学造0机．版社79与069：用学运1与；。2场技水术，820热器—化术；轻术析．吉算技；器西社，080应11。硕动装(20，大利研20；J人3，与(工与．机林机l术(人安，110203用j72～2士控49备)0；2学职究0；5n控2应)文机械大应0．)技：29：605．：-0：10：学07；0出业．；r制0制摘器，学用26术西02_0；0；工；，位技：论术．万方数据
FA洲es
2科124计锅析425525滨5(5胜(5制5工525辉25(∞(6动眈程62 6(硒大的2 6博醯(够(7化7陈(7工 ．787与 7WXYJfcormbOflaStS7K EBSrawehru IJoCaS(7SBASemttctoafrmSCJ27tMREe0amruBnallD IaJC0NN2NoFavl27DSYcosmaismefrm0tKIoEE 8MCLF aetv08gB mcftbmJC38SJtN FmbsJ0C28YJc0IP Inwfanmn(8弘2略( ％加( no．1toeoe135iuoofafye6olaouonfony7u．．oehrflsoo8l．．ofooenhonloefAnn9o．oflonloooofhonfla。nxaafeooooa61hoafo2eoflIooco396ao曲utonoo，io1eJ．0-o，ot790l34567∞8092l347500234iou40oial3∞200226780i -0na0 t7 -∞l —axlnnsmh-lnmbtndsbrteoenfmanbbtd盟gtnuedenmiddidnrbersesdlllelnrtn5ibnnnoI lrrmbb下．∞ 1)nbruubu|it，I uum-o咖。 王算张王朱潘张毕．陈造李程李边1曾王)宋化蔡王刘学毛士)6阮爱李技王金呜gn)0n。si孝李娆nieti-ltklaos ettuMsahlxitprPSliowiefre．gApdedetoetcsA∞ioiti—oittlMklio学卷0．0—吴工))．李．0 )藏0 徐曾，7m0tn0—王晒8：goeydronA唱nw．irLm．_haerp*iiantrredo‘poipubepxltoycreataiiztaitindnorplpxrlD fsalt30：：)ig：9tea晓应70：：：)tduyntu9btoUeiI nia88m，／ou，mn'onomhrudbttteoer．nllr。rnnontrmtradlou-iu．olloe．J 9d燕机彦彬进丽扬国立，庆技大；；孔田韬仪鹤亚楚学剑论：启珍如术会周．ch：lBdi文育志l5，lil∞egoii aalsirmt,ltidirellka日rSiciggluiioit-llla3ucllAli· tl转技；机；2健程赵长20 文0 方孔2：l；即p；9琳；R) 12Hpa．y露ldt，，5iiaelnldsLfesstclnmiolan7aa∞％0l'oN：mcl，elk．AagildlgL 515020Cuoia甜isnpaguiiraoueaieeoret7t1llnⅧ)清科斌．满霞林内新2龄术为((庚一苗7．表泉辉辉报飞文—l刚．松，．英Iut5les：l1,lja．文良用o： uasoan oA2lptuollnlalnndn roo．elo术(床(荣大9-铁成10 4进3 ．庚18th9mu，etli f8p：琳(060—mnJJl1，eim(inirLanu0glonenl-arrlh lmH第g．叫 1eolPIegftgtsat0ir．eoarsb swiD3，学，中3．．．]外7．1，。。)4．．基，0．，6，，．．——，l日—．1高，toi【—(1l咖ino1机。0．03ig lo8e．naUnnn ．ir． e∞0：)_9eui5-2ntd1与)与)，学-石．；； —。； 工．；o1(1．3o． r；d， a．Csu v8 陈．张国焊论国工工；刘2盂：工全2于2机何姚2机241黄本工9机白lnr，a．A一I0eee，器王)我3：：-1n)N¨tr邮l1e5)岫 s6pn09300034lf0as g．：2 I2 Ni嘲 工液王学1，基(2刘业工(0，tp：st0嗣 p6工：0m德2海焊接工内业业(加0凡l4业力G1器耀宝1器0磊工业；动英iuL5t19r人红国ilEI4191402．t)1q oitul nI3018—7代l05gd1 e50 1；aI2neu吐程6压2立报'等于0( 7尊( 机业121t， ：一业2运1军接机业工机机0亮；雨0机推；人民国；人．业机(智．ee82ln发卫6工0ae咖3 ddal e——2))0u 40 "M 80)9—码0na 1i8tn—w0 on g页，；，，生器机权，业器器．．(，3．器进(D：将1 ．，(．4 视器机6：机器4能我t09l2e11展．机业—n，r9 a． 14的00R)(m刀舶1S8l —'2 a5a59埘 l2等(等产人器机人人9六1等7人我8是机等3觉机器人：机国y2a的李机24，2生P11 机) 人器1；r36器羽删l 0)；0 04)8双)))tg 。 000机361a75．8．机的人器的在—自：。技国：2器．：标器入的3器机：io 6三芳器Do1王1物—) 器： 产人815m0 一人；)工l7oo g00器一98a基：新械应的人发冲％由3机术机4世人工4定人的应—人器(f l大．人7k9e ；才；融1． 人业技(e11面6业02m0r 于2型化用发市展压度．器发器-人4纪的业6及轨1发用'的人1t； l5趋机发，s 6机--4(东(合离6 现术721i4临i 一6纯自．展场现自工_人展人4技应机-离迹展现1设发i 势器展11控0)o8) —3器245，0式5 线9 状发：n5 产ltg 种移动机与及状动业8技趋技术用器3线规历状计展．人的：))制s2人i8 ：等：康8 编川 与展2en 业新7动化械应发．化机术势术发现人编划史与．的h 科发几系4( 0协le 的并1技制用．1展机生器在复．．展枷 状切程程发趋及及展机政6技展新点m1 调q33统7目联术造．趋械产人工机机的及削技仿现望电策潮概思一机6机系展势—．) 机作7反标机发，山势工线运业器器热发加术真状．工研： ．况考1器一构统．．2遇业7馈4识构展2西．程的动中人人点展工研．．组程究2及．人1及．机机7．0的0l 别的回0科3大师应学的技技电．趋离究机机合技报10展机5网8精7其世器器醅 石的运顾；技众，用分应术术中势线．械械机术告；望器2路络度应界人人油边动．(，科2．析用与与国．编杭制工床，．(．人研一 10控0设用科技技石缘学焊22技0机及．应应机经程州造程与2机6河技究)08制0)爬和接：1计，；械仿煤．用用械济研技：术术与师自0器1 ：南化术0．9．7 行灵技4；2设真炭，，工师究浙自，动；人3科与的机研与与物20自0信2 算巧术—(0计．技22程，．江动2化(技-技应方器究应应资36．001一息法性，4)；与机术0，2浙大0加0术，用法人与用用采6：0708)3．分电，0；系0江学；：l。65研。发，．购；；统究展22，工0．．，02700哈；0160尔；；
