台达 可编程控制器AH500系列运动控制模块手册
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台达AH20MC-5A、AH10PM-5A、AH05PM-5A 模块为高速定位、双轴线性及圆弧插补多功能可编程控制器，其特色是结合了基本指令、应用指
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AH500 系列 运动控制模块手册
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可
编
程
控
制
器
AH500
系
列
运
动
控
制
模
块
手
册
封面.indd 1 2013/3/28 16:18:15AH500 运动控制模块手册
目录
第1章 AH500 运动控制模块架构
1.1硬件 AH500运动控制模块功能架构 ................................................ 1-2
1.2 软件 O100主程序架构 .................................................................... 1-3
1.2.1 O100 主程序手动功能运动方式 ................................................. 1-5
1.3 OX运动子程序架构 .......................................................................... 1-5
1.4 Pn 子程序架构 .................................................................................. 1-7
1.5 O100、OX、Pn整体程序区块规划的架构 ....................................... 1-9
1.5.1程序架构介绍 ............................................................................. 1-9
第2章 硬件规格及配线方式
2.1硬件规格 ........................................................................................... 2-2
2.1.1一般规格 .................................................................................... 2-2
2.1.2输入点电气规格 ......................................................................... 2-3
2.1.3输出点电气规格 ......................................................................... 2-7
2.1.4外观尺寸 .................................................................................. 2-10
2.1.5模块部位介绍 ........................................................................... 2-12
2.2 配线方式 ....................................................................................... 2-15
2.2.1 I/O 连接线及配线模块 .............................................................. 2-15
2.2.2输入接点配线 ........................................................................... 2-19
2.2.3输出接点配线 ........................................................................... 2-21
2.2.4与下位驱动器的配线 ................................................................ 2-24
2.3 通讯端口 ....................................................................................... 2-29
第3章 各种装置功能
3.1 模块各装置编号一览表 ................................................................... 3-2
3.2 数值、常数[K]/[H]、浮点数[F] ......................................................... 3-3
3.3 外部输入[X]/输出[Y]接点的编号及功能 ........................................... 3-5
3.4 辅助继电器[M]的编号及功能 ........................................................... 3-7
3.5 特殊辅助继电器[SM]的编号及功能 ................................................. 3-7
3.6 内部继电器[S]的编号及功能 ............................................................ 3-7
i3.7 定时器[T]的编号及功能 ................................................................... 3-8
3.8 计数器[C]的编号及功能 .................................................................. 3-9
3.9 寄存器[D][V][Z]的编号及功能 ........................................................ 3-14
3.9.1数据寄存器[D] .......................................................................... 3-14
3.9.2变址用寄存器[V][Z] .................................................................. 3-14
3.10 特殊寄存器[SR]的编号及功能 ....................................................... 3-16
3.11指针[P]的编号及功能 .................................................................... 3-16
3.12 特殊继电器[SM]及特殊寄存器[SR] ............................................... 3-17
3.12.1特殊继电器[SM] ..................................................................... 3-17
3.12.2特殊寄存器[SR]...................................................................... 3-20
3.13 特殊继电器[SM]及特殊寄存器[SR]功能说明 ................................. 3-26
3.14 运动模式特殊寄存器[SR] .............................................................. 3-39
第4章 基本顺序指令
4.1 基本指令一览表 .............................................................................. 4-2
4.2 基本指令说明 .................................................................................. 4-4
第5章 应用指令分类及基本使用
5.1 应用指令一览表 ............................................................................... 5-4
5.2 应用指令的组成 .............................................................................. 5-8
5.3 应用指令对数值的处理方式 .......................................................... 5-11
5.4 使用间接指定寄存器V、Z来修饰操作数 ...................................... 5-14
5.5 指令索引 ....................................................................................... 5-15
5.6 应用指令说明 ................................................................................ 5-19
5.7 运动功能块一览表 ....................................................................... 5-131
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第1章 AH500 运动控制模块架构
1.1硬件 AH500运动控制模块功能架构 ................................................ 1-2
1.2 软件 O100主程序架构 .................................................................... 1-3
1.2.1 O100 主程序手动功能运动方式 ................................................. 1-5
1.3 OX运动子程序架构 .......................................................................... 1-5
1.4 Pn 子程序架构 .................................................................................. 1-7
1.5 O100、OX、Pn整体程序区块规划的架构 ....................................... 1-9
1.5.1程序架构介绍 ............................................................................. 1-9
第2章 硬件规格及配线方式
2.1硬件规格 ........................................................................................... 2-2
2.1.1一般规格 .................................................................................... 2-2
2.1.2输入点电气规格 ......................................................................... 2-3
2.1.3输出点电气规格 ......................................................................... 2-7
2.1.4外观尺寸 .................................................................................. 2-10
2.1.5模块部位介绍 ........................................................................... 2-12
2.2 配线方式 ....................................................................................... 2-15
2.2.1 I/O 连接线及配线模块 .............................................................. 2-15
2.2.2输入接点配线 ........................................................................... 2-19
2.2.3输出接点配线 ........................................................................... 2-21
2.2.4与下位驱动器的配线 ................................................................ 2-24
2.3 通讯端口 ....................................................................................... 2-29
第3章 各种装置功能
3.1 模块各装置编号一览表 ................................................................... 3-2
3.2 数值、常数[K]/[H]、浮点数[F] ......................................................... 3-3
3.3 外部输入[X]/输出[Y]接点的编号及功能 ........................................... 3-5
3.4 辅助继电器[M]的编号及功能 ........................................................... 3-7
3.5 特殊辅助继电器[SM]的编号及功能 ................................................. 3-7
3.6 内部继电器[S]的编号及功能 ............................................................ 3-7
i3.7 定时器[T]的编号及功能 ................................................................... 3-8
3.8 计数器[C]的编号及功能 .................................................................. 3-9
3.9 寄存器[D][V][Z]的编号及功能 ........................................................ 3-14
3.9.1数据寄存器[D] .......................................................................... 3-14
3.9.2变址用寄存器[V][Z] .................................................................. 3-14
3.10 特殊寄存器[SR]的编号及功能 ....................................................... 3-16
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3.14 运动模式特殊寄存器[SR] .............................................................. 3-39
第4章 基本顺序指令
4.1 基本指令一览表 .............................................................................. 4-2
4.2 基本指令说明 .................................................................................. 4-4
第5章 应用指令分类及基本使用
5.1 应用指令一览表 ............................................................................... 5-4
5.2 应用指令的组成 .............................................................................. 5-8
5.3 应用指令对数值的处理方式 .......................................................... 5-11
5.4 使用间接指定寄存器V、Z来修饰操作数 ...................................... 5-14
5.5 指令索引 ....................................................................................... 5-15
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5.7 运动功能块一览表 ....................................................................... 5-131
