PEC6600用户使用手册
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PEC6600控制器是DCCE大工计控自主研发的4轴机器人运动控制器
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PEC6600用户使用手册
前言
感谢您选用PEC6600控制器，手册提供了PEC6600控制器必要的使用信息。为
了确保能够正确使用产品，请认真阅读手册。
手册内容已经过严格确认，与所描述的软硬件信息相符合。由于遗漏或疏忽可
能造成某些地方的错误，发现后请及时反馈给我们，我们会在后续版本中进行更正。
安全指南
手册包括应该遵守的注意事项，以保证人身安全，保护产品和所连接的设备免
受损坏。注意事项分为四类：“危险”、“警告”、“注意”和“提示”。
危险：表示不正确的操作将导致危险情况发生，造成严重的人身伤害；
警告：表示不正确的操作将导致危险情况发生，造成中度或轻微的人身伤害；
注意：表示不正确的操作将导致产品无法正常工作，造成该部分功能无法实现
或设备损坏；
提示：表示使用的操作方法能使控制器获得更好的性能或是对部分说明更详尽
的补充。
手册用途
手册提供了PEC6600控制器的工作原理、技术指标、安装接线方法、产品功能、
使用与操作方法等。根据手册说明使用控制器，可减少因使用过程不当造成的损失。
若需要仔细了解控制器的编程方法，请参考与产品配套的编程手册《DCCE网络化
可编程控制器用户编程手册》和《DCCE网络化可编程控制器用户编程手册 运动控
制指令篇》。
认证标准
CE认证：DCCE网络化可编程控制器符合CE认证标准
ROHS认证：DCCE网络化可编程控制器符合ROHS认证标准
相关专有名词
AIO：Analog Input Output，模拟量信号输入输出
DIO：Digital Input Output，数字量信号输入输出
-第1页-PEC6600用户使用手册
DCCE：DUT Computer Control Engineering Co.LTD，大连理工计算机控制
工程有限公司
EPA：Ethernet for Plant Automation，是中国制定的第一个现场总线标准，
被列为国际现场总线标准IEC61158第14类型
FBD：Function Block Diagram，功能块图表，基于IEC61131-3标准的一种
编程语言
LAD：Ladder Diagram，梯形图表，基于IEC61131-3标准的一种编程语言
IEC：International Electronic Committee，国际电工委员会
MB+：Modbus Plus，指在原有RS485总线基础上通过特有技术实现的一
种速率可达1M bits/s的总线
PEC：Programmable Ethernet Controller，可编程以太网控制器
PLC_Config：可编程控制器编程软件，DCCE公司编写
-第2页-PEC6600用户使用手册
目录
前言 ..................................................................................................................................... 1
1 概述 ................................................................................................................................. 5
2工作原理 ..................................................................................................................... 7
3 技术参数 ......................................................................................................................... 9
3.1 输入参数 ................................................................................................................... 9
3.2 输出参数 ................................................................................................................... 9
3.3 通信参数 ................................................................................................................. 10
3.4 电源参数及使用环境 ............................................................................................. 10
4 产品结构与安装............................................................................................................ 11
4.1 外观、尺寸 ............................................................................................................. 11
4.1.1外观 .................................................................................................................. 11
4.1.2外形尺寸........................................................................................................... 12
4.2 端子分布与接线 ..................................................................................................... 12
4.2.1 端子分布.......................................................................................................... 12
4.2.2 线缆选择.......................................................................................................... 16
4.2.3 布线指导.......................................................................................................... 16
4.2.4 屏蔽和接地 ...................................................................................................... 16
4.2.5 电源接线.......................................................................................................... 18
4.2.6 串口接线.......................................................................................................... 18
4.2.7 以太网接线 ...................................................................................................... 20
4.2.8 数字量输入输出接线 ...................................................................................... 20
4.3 安装与拆卸 ............................................................................................................. 21
4.3.1 安装装配导轨 .................................................................................................. 21
4.3.2 控制器安装与拆卸 .......................................................................................... 22
5 产品功能 ....................................................................................................................... 24
5.1 设备管理 ................................................................................................................. 24
5.1.1 输入输出.......................................................................................................... 24
5.1.2 定时器.............................................................................................................. 28
-第3页-PEC6600用户使用手册
5.1.3 中断源.............................................................................................................. 29
5.1.4 控制器参数 ...................................................................................................... 31
5.2 可编程控制 ............................................................................................................. 34
5.2.1 编程软件.......................................................................................................... 34
5.2.2 变量 ................................................................................................................. 44
5.2.3 指令 ................................................................................................................. 47
5.2.4 程序 ................................................................................................................. 61
5.2.5 编程 ................................................................................................................. 65
5.3 通信服务 ................................................................................................................. 72
5.3.1 串行通信.......................................................................................................... 72
5.3.2 以太网通信 ...................................................................................................... 77
5.4 系统管理 ................................................................................................................. 80
5.4.1 分布式控制系统 .............................................................................................. 80
5.4.2 指令网络通信 .................................................................................................. 81
5.4.3 主从网络通信 .................................................................................................. 83
6. 日常维护与故障排查 ................................................................................................... 87
6.1 参数恢复 ................................................................................................................. 87
6.2 故障排查 ................................................................................................................. 88
6.2.1 以太网通信故障排查 ...................................................................................... 88
6.2.2 串口通信故障排查 .......................................................................................... 89
6.2.3 主从设备通信故障排查 .................................................................................. 89
6.2.4 内臵电池电量判断及更换 .............................................................................. 89
6.2.5 调用非法指令错误 .......................................................................................... 90
6.2.6 灯板不亮或全亮 .............................................................................................. 90
-第4页-PEC6600用户使用手册
1 概述
PEC6600是大工计控自主研发的4轴机器人运动控制器，通过高速脉冲的方式
对驱动器进行精确的控制，完成用户期望的速度控制、位臵控制等功能。PEC6600
使用FPGA进行高速计数、脉冲输出和轴组管理，实现了运动控制系统的精确定位
前言
感谢您选用PEC6600控制器，手册提供了PEC6600控制器必要的使用信息。为
了确保能够正确使用产品，请认真阅读手册。
手册内容已经过严格确认，与所描述的软硬件信息相符合。由于遗漏或疏忽可
能造成某些地方的错误，发现后请及时反馈给我们，我们会在后续版本中进行更正。
安全指南
手册包括应该遵守的注意事项，以保证人身安全，保护产品和所连接的设备免
受损坏。注意事项分为四类：“危险”、“警告”、“注意”和“提示”。
危险：表示不正确的操作将导致危险情况发生，造成严重的人身伤害；
警告：表示不正确的操作将导致危险情况发生，造成中度或轻微的人身伤害；
注意：表示不正确的操作将导致产品无法正常工作，造成该部分功能无法实现
或设备损坏；
提示：表示使用的操作方法能使控制器获得更好的性能或是对部分说明更详尽
的补充。
手册用途
手册提供了PEC6600控制器的工作原理、技术指标、安装接线方法、产品功能、
使用与操作方法等。根据手册说明使用控制器，可减少因使用过程不当造成的损失。
若需要仔细了解控制器的编程方法，请参考与产品配套的编程手册《DCCE网络化
可编程控制器用户编程手册》和《DCCE网络化可编程控制器用户编程手册 运动控
制指令篇》。
认证标准
CE认证：DCCE网络化可编程控制器符合CE认证标准
ROHS认证：DCCE网络化可编程控制器符合ROHS认证标准
相关专有名词
AIO：Analog Input Output，模拟量信号输入输出
DIO：Digital Input Output，数字量信号输入输出
-第1页-PEC6600用户使用手册
DCCE：DUT Computer Control Engineering Co.LTD，大连理工计算机控制
工程有限公司
EPA：Ethernet for Plant Automation，是中国制定的第一个现场总线标准，
被列为国际现场总线标准IEC61158第14类型
FBD：Function Block Diagram，功能块图表，基于IEC61131-3标准的一种
编程语言
LAD：Ladder Diagram，梯形图表，基于IEC61131-3标准的一种编程语言
IEC：International Electronic Committee，国际电工委员会
MB+：Modbus Plus，指在原有RS485总线基础上通过特有技术实现的一
种速率可达1M bits/s的总线
PEC：Programmable Ethernet Controller，可编程以太网控制器
PLC_Config：可编程控制器编程软件，DCCE公司编写
-第2页-PEC6600用户使用手册
目录
前言 ..................................................................................................................................... 1
1 概述 ................................................................................................................................. 5
2工作原理 ..................................................................................................................... 7
3 技术参数 ......................................................................................................................... 9
3.1 输入参数 ................................................................................................................... 9
3.2 输出参数 ................................................................................................................... 9
3.3 通信参数 ................................................................................................................. 10
3.4 电源参数及使用环境 ............................................................................................. 10
4 产品结构与安装............................................................................................................ 11
4.1 外观、尺寸 ............................................................................................................. 11
4.1.1外观 .................................................................................................................. 11
4.1.2外形尺寸........................................................................................................... 12
4.2 端子分布与接线 ..................................................................................................... 12
4.2.1 端子分布.......................................................................................................... 12
4.2.2 线缆选择.......................................................................................................... 16
4.2.3 布线指导.......................................................................................................... 16
4.2.4 屏蔽和接地 ...................................................................................................... 16
4.2.5 电源接线.......................................................................................................... 18
4.2.6 串口接线.......................................................................................................... 18
4.2.7 以太网接线 ...................................................................................................... 20
4.2.8 数字量输入输出接线 ...................................................................................... 20
4.3 安装与拆卸 ............................................................................................................. 21
4.3.1 安装装配导轨 .................................................................................................. 21
4.3.2 控制器安装与拆卸 .......................................................................................... 22
5 产品功能 ....................................................................................................................... 24
5.1 设备管理 ................................................................................................................. 24
5.1.1 输入输出.......................................................................................................... 24
5.1.2 定时器.............................................................................................................. 28
-第3页-PEC6600用户使用手册
5.1.3 中断源.............................................................................................................. 29
5.1.4 控制器参数 ...................................................................................................... 31
5.2 可编程控制 ............................................................................................................. 34
5.2.1 编程软件.......................................................................................................... 34
5.2.2 变量 ................................................................................................................. 44
5.2.3 指令 ................................................................................................................. 47
5.2.4 程序 ................................................................................................................. 61
5.2.5 编程 ................................................................................................................. 65
5.3 通信服务 ................................................................................................................. 72
5.3.1 串行通信.......................................................................................................... 72
5.3.2 以太网通信 ...................................................................................................... 77
5.4 系统管理 ................................................................................................................. 80
5.4.1 分布式控制系统 .............................................................................................. 80
5.4.2 指令网络通信 .................................................................................................. 81
5.4.3 主从网络通信 .................................................................................................. 83
6. 日常维护与故障排查 ................................................................................................... 87
6.1 参数恢复 ................................................................................................................. 87
6.2 故障排查 ................................................................................................................. 88
6.2.1 以太网通信故障排查 ...................................................................................... 88
6.2.2 串口通信故障排查 .......................................................................................... 89
6.2.3 主从设备通信故障排查 .................................................................................. 89
6.2.4 内臵电池电量判断及更换 .............................................................................. 89
6.2.5 调用非法指令错误 .......................................................................................... 90
6.2.6 灯板不亮或全亮 .............................................................................................. 90
-第4页-PEC6600用户使用手册
1 概述
PEC6600是大工计控自主研发的4轴机器人运动控制器，通过高速脉冲的方式
对驱动器进行精确的控制，完成用户期望的速度控制、位臵控制等功能。PEC6600
使用FPGA进行高速计数、脉冲输出和轴组管理，实现了运动控制系统的精确定位
