ISMD1直接驱动伺服电动机用户手册
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ISMD1直接驱动伺服电动机用户手册
文本预览
ISMD1-5B0180A-I120X/ISMD1-6B0180A-I120X
直接驱动伺服电动机
用户手册
Ver0.0
深圳市汇川技术股份有限公司
资料编号：19010056直接驱动伺服电动机用户手册
前 言
感谢您使用汇川公司 ISMD1-5B0180A-I120X/ISMD1-6B0180A-I120X 直接驱动伺服电动
机。该系列直接驱动伺服电动机是一种直接驱动低速大扭矩的伺服电动机组合，在组合中除有直
接驱动伺服电动机以外，还有一个同轴安装的增量式光电编码器。该产品需要配合伺服驱动器一
起组成一套驱动系统，可用于像电梯门机、收卷控制、张力控制以及其它电力传动系统。
在使用直接驱动伺服电动机之前，请您仔细阅读本使用说明书各项内容，以保证正确安装、
连接、使用和维护直接驱动伺服电动机。
注意事项
¤ 本使用说明书中的图例仅为了说明，可能会与您订购的产品有所不同。
¤ 由于产品升级或规格变更，以及为了提高说明书的便利性和准确性，本说明书
的内容会及时进行变更。
¤ 由于损坏或遗失而需要订购使用说明书时，请与本公司各区域代理商联系，或
直接与本公司客户服务中心联系。
¤ 如果您使用中仍有一些使用问题不明，请与本公司客户服务中心联系。
¤ 客服电话：0755－29619910
- 2 -直接驱动伺服电动机用户手册
1 安全及注意事项
a、使用前用500V兆欧表检查电机U、V、W对电机外壳的绝缘电阻，应该不低于2MΩ。
b、使用时应有良好的接地。
c、电机转动时请不要用手触摸电机的轴伸。
d、不能拆卸电机任何零部件，不能撞击电机，以免造成电机损坏。
e、装机前电机须空载与伺服驱动器联调正常。
2 型号命名规则
例：
图2-1 命名规则
3 主要性能指标
3.1 产品使用环境
海拔高度：1000米以下
环境温度：-10℃～40℃
相对湿度：≤90%
电机需要安装在通风良好、且不能够太阳直晒的室内环境。
- 3 -直接驱动伺服电动机用户手册
3.2 伺服电机性能
表3-1伺服电机性能参数
型号 ISMD1-6B0180A-I120X ISMD1-5B0180A-I120X
额定电压（V） 100 100
额定电流（A） 0.59 0.49
额定转矩（Nm） 3 2.7
额定转速（r/min） 180 180
额定频率（Hz） 24 24
额定功率（W） 56 50
线电阻（Ω）（20℃） 72 72
线电感（mH） 200 240
线反电势常数（V/rad/s） 8.76 9.55
防护等级 IP44 IP44
绝缘等级 B B
工作制 S4 S4
3.3 光电编码器
表3-2 光电编码器性能参数
参数名称 数值
输出脉冲（p/r） 1000
输入电压（VDC） 24
输出信号 A、B两路正交方波
零位信号 每周一个脉冲
消耗电流（mA） ≤60
响应频率（Hz） 100k
- 4 -直接驱动伺服电动机用户手册
4 外形及安装尺寸
图4-1 ISMD1-5B0180A-I120X 外形图（无同步轮）
图4-2 ISMD1-6B0180A-I120X 外形图（无同步轮）
- 5 -直接驱动伺服电动机用户手册
图4-3 ISMD1-5B0180A-I120X 外形图（带同步轮）
图4-4 ISMD1-6B0180A-I120X 外形图（带同步轮）
注意：同步轮及配件（M10螺母、键C5×12、垫圈12）作为选件，不含在标准配置中。
- 6 -直接驱动伺服电动机用户手册
5 使用说明
5.1 接线
电机接线：
表5-1 电机接线表
线色 蓝色 黄色 褐色
定义 U V W
编码器接线：
表5-2 编码器接线表
线色 红色 黑色 绿色 橘黄色 白色
定义 V+ GND A B Z
5.2 选配件
本公司可为客户提供同步带轮的选配件配套，同步轮选配件的我公司的编码为31110004，
具体须在订货中明确清楚。
5.3 到货检查
收到您订购的产品后，开箱检查以下内容，如有不符请您与订购的代理商或本公司联系。
a、请核对产品的铭牌，确认是否是您订购的产品。
b、检查电机外观有无在运输中损坏。
c、除产品本身以及使用说明书外，确认您所订购的附件是否完整。
5.4 搬运和储存
该产品为精密制造产品，搬运以及使用中周转一定要轻拿轻放、防止碰撞，禁止敲击电机或
用手提拉电机和光电编码器的引出线，以免造成产品损坏。
产品应存放在环境温度为-15℃～40℃，相对湿度不大于85%，清洁、通风良好的环境中，
该环境的空气中不能够含有腐蚀性气体。
- 7 -直接驱动伺服电动机用户手册
5.5 安装使用前检查
a、电机绝缘电阻：
用500V兆欧表检查电机U、V、W对电机外壳的绝缘电阻，应该不低于2MΩ。
b、转动检查：
用手转动电机的轴伸，电机应转动灵活，无停止、阻尼、异常噪声、以及摩擦声音，如异常
直接驱动伺服电动机
用户手册
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深圳市汇川技术股份有限公司
资料编号：19010056直接驱动伺服电动机用户手册
前 言
感谢您使用汇川公司 ISMD1-5B0180A-I120X/ISMD1-6B0180A-I120X 直接驱动伺服电动
机。该系列直接驱动伺服电动机是一种直接驱动低速大扭矩的伺服电动机组合，在组合中除有直
接驱动伺服电动机以外，还有一个同轴安装的增量式光电编码器。该产品需要配合伺服驱动器一
起组成一套驱动系统，可用于像电梯门机、收卷控制、张力控制以及其它电力传动系统。
在使用直接驱动伺服电动机之前，请您仔细阅读本使用说明书各项内容，以保证正确安装、
连接、使用和维护直接驱动伺服电动机。
注意事项
¤ 本使用说明书中的图例仅为了说明，可能会与您订购的产品有所不同。
¤ 由于产品升级或规格变更，以及为了提高说明书的便利性和准确性，本说明书
的内容会及时进行变更。
¤ 由于损坏或遗失而需要订购使用说明书时，请与本公司各区域代理商联系，或
直接与本公司客户服务中心联系。
¤ 如果您使用中仍有一些使用问题不明，请与本公司客户服务中心联系。
¤ 客服电话：0755－29619910
- 2 -直接驱动伺服电动机用户手册
1 安全及注意事项
a、使用前用500V兆欧表检查电机U、V、W对电机外壳的绝缘电阻，应该不低于2MΩ。
b、使用时应有良好的接地。
c、电机转动时请不要用手触摸电机的轴伸。
d、不能拆卸电机任何零部件，不能撞击电机，以免造成电机损坏。
e、装机前电机须空载与伺服驱动器联调正常。
2 型号命名规则
例：
图2-1 命名规则
3 主要性能指标
3.1 产品使用环境
海拔高度：1000米以下
环境温度：-10℃～40℃
相对湿度：≤90%
电机需要安装在通风良好、且不能够太阳直晒的室内环境。
- 3 -直接驱动伺服电动机用户手册
3.2 伺服电机性能
表3-1伺服电机性能参数
型号 ISMD1-6B0180A-I120X ISMD1-5B0180A-I120X
额定电压（V） 100 100
额定电流（A） 0.59 0.49
额定转矩（Nm） 3 2.7
额定转速（r/min） 180 180
额定频率（Hz） 24 24
额定功率（W） 56 50
线电阻（Ω）（20℃） 72 72
线电感（mH） 200 240
线反电势常数（V/rad/s） 8.76 9.55
防护等级 IP44 IP44
绝缘等级 B B
工作制 S4 S4
3.3 光电编码器
表3-2 光电编码器性能参数
参数名称 数值
输出脉冲（p/r） 1000
输入电压（VDC） 24
输出信号 A、B两路正交方波
零位信号 每周一个脉冲
消耗电流（mA） ≤60
响应频率（Hz） 100k
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4 外形及安装尺寸
图4-1 ISMD1-5B0180A-I120X 外形图（无同步轮）
图4-2 ISMD1-6B0180A-I120X 外形图（无同步轮）
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图4-3 ISMD1-5B0180A-I120X 外形图（带同步轮）
图4-4 ISMD1-6B0180A-I120X 外形图（带同步轮）
注意：同步轮及配件（M10螺母、键C5×12、垫圈12）作为选件，不含在标准配置中。
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5 使用说明
5.1 接线
电机接线：
表5-1 电机接线表
线色 蓝色 黄色 褐色
定义 U V W
编码器接线：
表5-2 编码器接线表
线色 红色 黑色 绿色 橘黄色 白色
定义 V+ GND A B Z
5.2 选配件
本公司可为客户提供同步带轮的选配件配套，同步轮选配件的我公司的编码为31110004，
具体须在订货中明确清楚。
5.3 到货检查
收到您订购的产品后，开箱检查以下内容，如有不符请您与订购的代理商或本公司联系。
a、请核对产品的铭牌，确认是否是您订购的产品。
b、检查电机外观有无在运输中损坏。
c、除产品本身以及使用说明书外，确认您所订购的附件是否完整。
5.4 搬运和储存
该产品为精密制造产品，搬运以及使用中周转一定要轻拿轻放、防止碰撞，禁止敲击电机或
用手提拉电机和光电编码器的引出线，以免造成产品损坏。
产品应存放在环境温度为-15℃～40℃，相对湿度不大于85%，清洁、通风良好的环境中，
该环境的空气中不能够含有腐蚀性气体。
- 7 -直接驱动伺服电动机用户手册
5.5 安装使用前检查
a、电机绝缘电阻：
用500V兆欧表检查电机U、V、W对电机外壳的绝缘电阻，应该不低于2MΩ。
b、转动检查：
用手转动电机的轴伸，电机应转动灵活，无停止、阻尼、异常噪声、以及摩擦声音，如异常
AIGCISMD1是一款专门设计用于直接驱动伺服电机的高性能控制器或驱动器。这本用户手册详细阐述了该设备的各项功能、规格、安装指南、接线图、控制参数设置、通信接口说明（如CAN总线、RS-485或Profibus等）、安全操作注意事项、常见问题解答以及故障排除等内容。
在手册中，您会了解到ISMD1如何通过其内部的强大算法实现对伺服电机的精确位置、速度和扭矩控制，包括但不限于以下部分：
1. 产品介绍：ISMD1的架构特点、适用电机类型及功率范围、基本性能指标。
2. 系统配置：推荐的硬件连接方式，包括电源连接、电机和编码器的接入、冷却系统（如有）等。
3. 软件设置与编程：详细介绍ISMD1的控制算法、运动指令格式、PID参数调整、速度/位置控制模式切换、多轴同步控制等操作方法。
4. 实时监控与诊断：显示与访问设备状态信息、实时数据显示、故障码解释及处理建议。
5. 应用实例：列举典型应用场景下的使用案例及其具体配置要求。
6. 维护与保养：关于设备的日常维护、清洁、润滑、故障预防等方面的指导。
7. 安全注意事项：有关操作环境、电气安全、过载保护、短路防护等方面的重要提醒和规定。
总之，ISMD1直接驱动伺服电动机用户手册旨在为用户提供全面且详尽的信息，帮助用户正确、高效地操作和管理这款伺服驱动器，确保电机系统的稳定运行和最佳性能。
