CD1-a系列全数字交流伺服驱动器使用说明书
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CD1-a系列全数字交流伺服驱动器使用说明书
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CD1-a 系列
全数字交流
伺服驱动器
INFRANOR®
CD1-a
1警 告
!
这是描述伺服驱动器系列的通用手册，本系的列驱动器用来驱动交流无刷正弦伺服电机.
请在开始使用驱动器前，必须详细阅读手册，以了解关于本产品储存，使用，调试及技术细节等相关情况。
维护工作应当由非常熟练的技术人员来做，需要对电气和各种伺服系统(EN 60204-1 standard)非常了解且使用正确的测试
设备。
与标准保持一致，只有按照本驱动手册推荐的条目安装才会获得"CE"认证. 如果推荐的要求没有遵守，接线出现问题是用户
的责任.
即使是断电以后, 马上与任何电气部分的接触, 都可以导致生理损害.
断电后, 接触驱动器前至少等待 5 分钟(几百伏的残余电会保持几分钟).
ESD 信息 (释放静电)
INFRANOR 驱动器设计时考虑了周全的静电保护. 然而, 一些部件是非常敏感的, 如果驱动器没有正
确的存储和使用可能会导致损坏.
存储
- 驱动器必须存储在原始包装中.
- 从包装中取出时, 必须以它一侧水平金属表面且能释放静电或电中性放置, 以防止静电.
- 避免驱动接头和带静电的材质(塑料膜, 聚脂, 涤纶, 地毯…)接触.
操作
- 如果没有有效的保护设备（放静电手镯或鞋）, 驱动器要通过金属壳接地.
- 不要触碰接头.
销毁
为了遵守 2002/96/EC 欧洲议会及理事会1.27 2003 废弃电子电气设备(WEEE) 废弃协议, 所有
INFRANOR 设备有销毁符号, 标准按照附录 IV 2002/96/EC 指标.
此符号表示 INFRANOR 设备必须有选则性的处理销毁, 不能当作标准废弃物处理.
对于不适当的使用或者描述造成的物理或实质性的损害, INFRANOR不承担任何责任.
进行手册中没有指出的任何涉及到其他权益的条目, 将立即取消保修条款.
Infranor 保留在不通告的情况下对手册中内容进行更改的权利.
© INFRANOR, JANUARY 2008. 版权所有
版本号: 8.8
2CD1-a
目录
目录....................................................................................................................................................................................3
第一章 – 概述..................................................................................................................................................................6
1 介绍...........................................................................................................................................................................6
2 适用标准...................................................................................................................................................................6
2.1概述.......................................................................................................................................................................6
2.2 符合标准CE规程...............................................................................................................................................7
2.3 获得UL认证.......................................................................................................................................................7
第二章 – 规格..................................................................................................................................................................8
1 技术规格.....................................................................................................................................................................8
1.1 CD1-a-230/I驱动器..............................................................................................................................................8
1.2 CD1-a-400/I驱动器..............................................................................................................................................8
2 拓补图.......................................................................................................................................................................12
3 主要保护...................................................................................................................................................................13
报警错误表...............................................................................................................................................................13
4 尺寸...........................................................................................................................................................................14
4.1 CD1-a-230/I驱动器 4.2 CD1-a-400/1,8 ~ 7,2 A驱动器........................................................14
4.3 CD1-a-400/14 A驱动器 4.4 CD1-a-400/30/45/70和90 A驱动器................................................14
4.5制动电阻dp 100/100, dp 200/100, dp 50/200 及 dp 33/280和EF 400..........................................................15
5 安装与紧固方式.....................................................................................................................................................16
5.1 CD1-a-230/I驱动器 5.2 CD1-a-400/1.8 ~ 7.2 A驱动器................................................................16
5.3 CD1-a-400/14 A驱动器 5.4 CD1-a-400/30/45/70与90 A驱动器........................................................16
6 在电器柜内多轴安装方式.....................................................................................................................................17
6.1 CD1-a-230/I 6.2 CD1-a-400/1.8 至 7.2A.........................................................................17
6.3 CD1-a-400/14A 6.4 CD1-a-400/30/45/70和90 A...............................................................17
第三章 – 输入-输出口...................................................................................................................................................18
1 接口位置...................................................................................................................................................................18
对所有电流等级的CD1-a-230/I 和 CD1-a-400/I驱动器都通用........................................................................18
2 X1: 选择旋转变压器接口.....................................................................................................................................18
其它类型旋转变压器的连接，请参见 附录.............................................................................................................18
3 X2: 命令信号接口，逻辑输入及输出，编码器（25芯D型公接头）...........................................................19
3.1 模拟输入说明：CV+，CV- ，IIim.................................................................................................................20
3.2 逻辑光电输入说明：ENABLE, FCP, FCN, RESET, CVO, CI.........................................................................20
3.3 AOK输出说明....................................................................................................................................................20
3.4编码器输出的说明.............................................................................................................................................21
3.5 模拟量输出说明................................................................................................................................................21
4 X3编码器输入接口.................................................................................................................................................21
4.1 X3接头用于TTL 增量式编码器和霍尔 (HES) 反馈输入..........................................................................21
4.2 X3接头用于正余弦(SinCos)增量式编码器与霍尔(HES)反馈输入..........................................................22
4.3 X3接头用于绝对式单圈正余弦(SinCos)编码器反馈输入.........................................................................23
4.5 X3接头用于Endat绝对式编码器反馈输入..................................................................................................25
4.6 X3接头用于SinCos波形反馈输入................................................................................................................26
4.7 X3用于"脉冲(PULSE) /方向(DIRECTION) " 输入......................................................................................27
5 X5串行接口连接（D-SUB 9针公头接头）............................................................................................................27
6 X8辅助供电和抱闸控制接头..................................................................................................................................27
3
ContentsCD1-a
对所有电流等级的CD1-A-230/I 和 CD1-A-400/I驱动器都通用............................................................................27
驱动器上4 针脚公头接头, 5.08 MM间距 (提供母头插头)......................................................................................27
7 X9强电接头 ( 动力供电, 电机供电和制动电阻的连接 )....................................................................................28
第四章 – 接线................................................................................................................................................................29
1 接线图.......................................................................................................................................................................29
1.1 CD1-a-230/I 伺服驱动器接线图....................................................................................................................29
1.2 CD1-a-400/I 伺服驱动器接线图.......................................................................................................................30
1.3串行通讯接口.....................................................................................................................................................31
1.4 24VDC辅助供电的后备电池连接方式............................................................................................................31
1.5多轴应用时的连接方式.....................................................................................................................................32
2 接线要求...................................................................................................................................................................33
2.1地线连接和接地.................................................................................................................................................33
2.2 接头的屏蔽层连接方式..................................................................................................................................34
2.3 CD1- a- 400 /30 /45 /70和90强电部分的接线.............................................................................................35
2.4电机, 旋转变压器和编码器信号电缆..............................................................................................................35
2.5 输入命令与串行通讯电缆................................................................................................................................36
2.6 制动电阻的接线................................................................................................................................................36
3.1使用紧固插座的连接方式.................................................................................................................................37
全数字交流
伺服驱动器
INFRANOR®
CD1-a
1警 告
!
这是描述伺服驱动器系列的通用手册，本系的列驱动器用来驱动交流无刷正弦伺服电机.
请在开始使用驱动器前，必须详细阅读手册，以了解关于本产品储存，使用，调试及技术细节等相关情况。
维护工作应当由非常熟练的技术人员来做，需要对电气和各种伺服系统(EN 60204-1 standard)非常了解且使用正确的测试
设备。
与标准保持一致，只有按照本驱动手册推荐的条目安装才会获得"CE"认证. 如果推荐的要求没有遵守，接线出现问题是用户
的责任.
即使是断电以后, 马上与任何电气部分的接触, 都可以导致生理损害.
断电后, 接触驱动器前至少等待 5 分钟(几百伏的残余电会保持几分钟).
ESD 信息 (释放静电)
INFRANOR 驱动器设计时考虑了周全的静电保护. 然而, 一些部件是非常敏感的, 如果驱动器没有正
确的存储和使用可能会导致损坏.
存储
- 驱动器必须存储在原始包装中.
- 从包装中取出时, 必须以它一侧水平金属表面且能释放静电或电中性放置, 以防止静电.
- 避免驱动接头和带静电的材质(塑料膜, 聚脂, 涤纶, 地毯…)接触.
操作
- 如果没有有效的保护设备（放静电手镯或鞋）, 驱动器要通过金属壳接地.
- 不要触碰接头.
销毁
为了遵守 2002/96/EC 欧洲议会及理事会1.27 2003 废弃电子电气设备(WEEE) 废弃协议, 所有
INFRANOR 设备有销毁符号, 标准按照附录 IV 2002/96/EC 指标.
此符号表示 INFRANOR 设备必须有选则性的处理销毁, 不能当作标准废弃物处理.
对于不适当的使用或者描述造成的物理或实质性的损害, INFRANOR不承担任何责任.
进行手册中没有指出的任何涉及到其他权益的条目, 将立即取消保修条款.
Infranor 保留在不通告的情况下对手册中内容进行更改的权利.
© INFRANOR, JANUARY 2008. 版权所有
版本号: 8.8
2CD1-a
目录
目录....................................................................................................................................................................................3
第一章 – 概述..................................................................................................................................................................6
1 介绍...........................................................................................................................................................................6
2 适用标准...................................................................................................................................................................6
2.1概述.......................................................................................................................................................................6
2.2 符合标准CE规程...............................................................................................................................................7
2.3 获得UL认证.......................................................................................................................................................7
第二章 – 规格..................................................................................................................................................................8
1 技术规格.....................................................................................................................................................................8
1.1 CD1-a-230/I驱动器..............................................................................................................................................8
1.2 CD1-a-400/I驱动器..............................................................................................................................................8
2 拓补图.......................................................................................................................................................................12
3 主要保护...................................................................................................................................................................13
报警错误表...............................................................................................................................................................13
4 尺寸...........................................................................................................................................................................14
4.1 CD1-a-230/I驱动器 4.2 CD1-a-400/1,8 ~ 7,2 A驱动器........................................................14
4.3 CD1-a-400/14 A驱动器 4.4 CD1-a-400/30/45/70和90 A驱动器................................................14
4.5制动电阻dp 100/100, dp 200/100, dp 50/200 及 dp 33/280和EF 400..........................................................15
5 安装与紧固方式.....................................................................................................................................................16
5.1 CD1-a-230/I驱动器 5.2 CD1-a-400/1.8 ~ 7.2 A驱动器................................................................16
5.3 CD1-a-400/14 A驱动器 5.4 CD1-a-400/30/45/70与90 A驱动器........................................................16
6 在电器柜内多轴安装方式.....................................................................................................................................17
6.1 CD1-a-230/I 6.2 CD1-a-400/1.8 至 7.2A.........................................................................17
6.3 CD1-a-400/14A 6.4 CD1-a-400/30/45/70和90 A...............................................................17
第三章 – 输入-输出口...................................................................................................................................................18
1 接口位置...................................................................................................................................................................18
对所有电流等级的CD1-a-230/I 和 CD1-a-400/I驱动器都通用........................................................................18
2 X1: 选择旋转变压器接口.....................................................................................................................................18
其它类型旋转变压器的连接，请参见 附录.............................................................................................................18
3 X2: 命令信号接口，逻辑输入及输出，编码器（25芯D型公接头）...........................................................19
3.1 模拟输入说明：CV+，CV- ，IIim.................................................................................................................20
3.2 逻辑光电输入说明：ENABLE, FCP, FCN, RESET, CVO, CI.........................................................................20
3.3 AOK输出说明....................................................................................................................................................20
3.4编码器输出的说明.............................................................................................................................................21
3.5 模拟量输出说明................................................................................................................................................21
4 X3编码器输入接口.................................................................................................................................................21
4.1 X3接头用于TTL 增量式编码器和霍尔 (HES) 反馈输入..........................................................................21
4.2 X3接头用于正余弦(SinCos)增量式编码器与霍尔(HES)反馈输入..........................................................22
4.3 X3接头用于绝对式单圈正余弦(SinCos)编码器反馈输入.........................................................................23
4.5 X3接头用于Endat绝对式编码器反馈输入..................................................................................................25
4.6 X3接头用于SinCos波形反馈输入................................................................................................................26
4.7 X3用于"脉冲(PULSE) /方向(DIRECTION) " 输入......................................................................................27
5 X5串行接口连接（D-SUB 9针公头接头）............................................................................................................27
6 X8辅助供电和抱闸控制接头..................................................................................................................................27
3
ContentsCD1-a
对所有电流等级的CD1-A-230/I 和 CD1-A-400/I驱动器都通用............................................................................27
驱动器上4 针脚公头接头, 5.08 MM间距 (提供母头插头)......................................................................................27
7 X9强电接头 ( 动力供电, 电机供电和制动电阻的连接 )....................................................................................28
第四章 – 接线................................................................................................................................................................29
1 接线图.......................................................................................................................................................................29
1.1 CD1-a-230/I 伺服驱动器接线图....................................................................................................................29
1.2 CD1-a-400/I 伺服驱动器接线图.......................................................................................................................30
1.3串行通讯接口.....................................................................................................................................................31
1.4 24VDC辅助供电的后备电池连接方式............................................................................................................31
1.5多轴应用时的连接方式.....................................................................................................................................32
2 接线要求...................................................................................................................................................................33
2.1地线连接和接地.................................................................................................................................................33
2.2 接头的屏蔽层连接方式..................................................................................................................................34
2.3 CD1- a- 400 /30 /45 /70和90强电部分的接线.............................................................................................35
2.4电机, 旋转变压器和编码器信号电缆..............................................................................................................35
2.5 输入命令与串行通讯电缆................................................................................................................................36
2.6 制动电阻的接线................................................................................................................................................36
3.1使用紧固插座的连接方式.................................................................................................................................37
AIGC"CD1-a系列全数字交流伺服驱动器使用说明书是一份详细介绍该型号专业级伺服驱动产品的技术文档。它包含了产品的主要功能、结构特点、接线与安装指南、参数设置方法、控制信号接口说明、电机类型及参数选择、调试与运行注意事项、故障诊断与排除步骤等内容。通过阅读此手册，用户能够全面理解并正确操作和维护CD1-a系列全数字交流伺服驱动器，确保其实现高精度、高效能的伺服系统控制，适用于各种工业自动化应用场合，如精密加工、机器人、运动控制等领域。"
