三维点胶示教控制器操作说明

三维点胶示教控制器
（UI2.0版本）
操
作
说
明
书
V1.0三维点胶示教控制器操作说明
目 录
第一章 按键使用说明
1.1 示教盒按键图 ―――――――――――――――――――――――――――3
1.2 按键说明 ―――――――――――――――――――――――――――――4
第二章 功能层次图
2.1 主界面介绍 ―――――――――――――――――――――――――――――5
2.2 文件选择功能层次图 ―――――――――――――――――――――――――6
2.3 示教编辑功能层次图 ―――――――――――――――――――――――――6
2.4 参数设置功能层次图 ―――――――――――――――――――――――――6
2.5 文件传输功能层次图 ―――――――――――――――――――――――――7
第三章 示教编程实例
3.1 直线例程 ―――――――――――――――――――――――――――――8
3.2 折线例程 ―――――――――――――――――――――――――――――10
3.3 圆弧例程 ―――――――――――――――――――――――――――――11
3.4 园例程 ――――――――――――――――――――――――――――――11
3.5 椭圆和半椭圆例程 ――――――――――――――――――――――――13
3.6 孤立点例程 ―――――――――――――――――――――――――――――14
3.7 矩形例程 ―――――――――――――――――――――――――――――15
3.8 跑道例程 ―――――――――――――――――――――――――――――16
3.9 编程规范 ―――――――――――――――――――――――――――――16
第四章 点胶相关说明
4.1 系统参数说明 ―――――――――――――――――――――――――――17
4.2 文件参数说明 ―――――――――――――――――――――――――――17
4.3 文件传输操作说明 －――――――――――――――――――――――――19
4.4 点胶操作说明 ―――――――――――――――――――――――――――20
4.5 故障处理方法 ―――――――――――――――――――――――――――22
第五章 附录
5.1 常见问题解答 ―――――――――――――――――――――――――――22
2三维点胶示教控制器操作说明
第一章 按键使用说明
1.1 示教盒按键图
3三维点胶示教控制器操作说明
1.2 按键说明
按键外观图形 名称 功能
进行新建，插入等操作
功能键 进行编辑
回原点
模拟运行
数字和字母输入
数字键 其中“＃”为进入阵列加工界面
的特殊按键
XYZ三轴示教时的点动控制
可控制3轴的前后左右升降运动
方向键 可切换点动时的速度，本系
统提供“低”“中”“高”三档速
度，该速度可根据用户要求定制。
文件名 示教编程时在点列表界面按此键
可编辑文件的文件名
开关胶 示教编程时编辑点的开关胶属性
删除键 删除文件或文件中的点
4三维点胶示教控制器操作说明
取消键 取消操作，退出当前屏幕
确定键 对数据输入的确定，保存并退出
当前屏幕。
第二章 功能层次图
2.1 主界面介绍
上电后示教盒（UI02）自动跳转至主界面如下图所示：
其功能层次如下图所示：
2.2 文件选择功能层次图
5三维点胶示教控制器操作说明
文件选择界面 选择上位机下载的文件
校正当前文件的加工起点<1>
删除当前文件
开始
停止
复位
复位
加工
退出
返回
2.3 示教编辑功能层次图
2.4 参数设置工能层次图
6三维点胶示教控制器操作说明
2.5 文件传输功能层次图
第三章 示教编程实例
开机进入主界面后，按<2>进入示教编辑界面，如下图
在该界面可通过“左右”按钮来选择已存在的示教文件。按 1 起点按钮可使胶头运动到当
前示教文件的起点，并进入点动修正加工起点。按“F1”可新建一个示教文件，按可
编辑当前选中的文件，按键来删除当前选中的示教文件，按运行当前选中的文
件。按返回上级目录。
1个示教文件实际上就是1个点列表，由一些有顺序的带属性的可编辑的点组成。一个
示教文件最多只能存 99 个点。示教点共有 15 种类型：孤立点，直线始点，直线中间点，
直线终点，圆弧起点，圆弧中点，圆弧终点，椭弧起点，椭弧中点，椭弧终点，椭圆起点，
椭圆中点，椭圆终点，变速点，变延时点。
这些点存在于几种基本图形中：孤立点，直线，任意圆弧，半椭圆，整椭圆。由这些
基本图形可组合成许多复杂图形。
7三维点胶示教控制器操作说明
说明：示教编程过程其实就是描点，对照被加工工件，选择合适的图形，描出一条与被加
工工件吻合的曲线。
下面将以具体实例详细介绍，如何新建和编辑一个示教文件。
3.1 直线例程
在示教编程主界面内按，进入新建一个示教文件的过程。首先进入示教文件参数

三维点胶示教控制器是一种专门用于自动化点胶机器人的控制系统，它通过编程和示教功能，帮助操作者在三维空间中精确控制点胶设备的工作。以下是三维点胶示教控制器的基本操作步骤及说明： 1. **启动与连接**: 首先确保控制器已正确连接到所需的机器人以及电源，并打开控制器电源。检查所有通信线缆和接口是否牢固并正常工作。 2. **系统设置**: 登陆或创建新的操作员账户，配置控制器的语言、单位（如mm, cm）等基本参数，以便后续程序编写。 3. **坐标系设定**: 选择或建立适合当前作业任务的坐标系，这通常涉及到工件坐标系、工具坐标系和世界坐标系之间的关系定义。 4. **示教模式**: 进入示教模式，此时控制器会暂停执行当前程序，允许操作人员手动操纵机器人手臂进行点胶动作的演示。同时记录下每个关节的角度变化和点胶头的位置信息。 5. **轨迹录制**: 在示教过程中，控制器会自动记录下每一个关节角度的变化以及点胶头沿路径移动的过程，这些数据将作为后续程序的基础。 6. **编写程序**: 根据示教过程中的数据，使用专用的编程软件（如PLC或运动控制编程语言）编写点胶作业的详细指令序列，包括速度、压力、停留时间等参数设置。 7. **程序验证与调试**: 在离线状态下运行所编写的程序，检查点胶轨迹和相关参数是否符合预期效果，如有问题则进行调整优化。 8. **上传与激活**: 将编好的程序传输至控制器，激活预设的作业模式，准备在线执行。 9. **监控与停止**: 在实际生产线上运行时，操作人员可以实时监控机器人的工作状态，并在必要时按下紧急停止按钮以中断点胶流程。 总之，三维点胶示教控制器的操作说明涵盖了从设备连接、参数设置到具体应用操作的一系列步骤，确保了点胶机器人的高效、精准和安全运行。